与话题有关的常用操作

通过Tutorials上的一个教程来做一下topic相关的常用操作。

1. 分别在三个终端中执行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这个时候可以使用键盘控制龟了。

2. topic的查看
   再打开一个新的终端， 查看当前所有的topic:

duncan@ubuntu:~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

查看某一个topic的信息类型：

duncan@ubuntu:~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel 
geometry_msgs/Twist

可以在使用rostopic list时加上-v选项，直接在列表中显示话题的信息类型，并且显示话题的发布和订阅的情况：

duncan@ubuntu:~$ rostopic list -v

Published topics:
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 2 publishers
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

Subscribed topics:
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 subscriber
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber

3. 查看节点和话题之间的连接情况
   当一个话题同时被发布和订阅时，才是有效话题，使用下面的命令来查看：

duncan@ubuntu:~$ rqt

然后可以看到如下图所示：

turtle1这种大方框是为了在大量的topic被发布时，用于将topic分类，方便观察。
/turtle1/cmd_vel就是有效话题，使用rostopic list命令查看的5个话题只有一个显示在了表中。
/teleop_turtle 这是一个节点，在（1）使用 rosrun turtlesim turtle_teleop_key命令生成的，如表所示，该节点向/turtle1/cmd_vel中发布消息。
/turtlesim 同样是在（1）使用命令生成的节点，该节点从/turtle1/cmd_vel订阅消息。

由于/turtle1/cmd_vel的信息类型为geometry_msgs/Twist，通过命令来查看数据格式：

duncan@ubuntu:~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

所以整个流程就是：1./teleop_turtle节点接受键盘输入。2.将键盘输入的上、下、左、右输入转换成乌龟的 线速度、角速度 数据信息。3./teleop_turtle节点将信息发布到/turtle1/cmd_vel话题上。4./turtlesim节点订阅/turtle1/cmd_vel话题，读取其中的信息数据。5.程序根据/turtlesim读取到的数据刷新乌龟的位置

4. 监听话题的消息输入

duncan@ubuntu:~$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

当按下键盘方向键时，就可以看到刷新数据了：

duncan@ubuntu:~$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel 
linear: 
  x: -2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

5. 向话题中发布消息：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]