ros
也许不错
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS通讯之 service通讯 原理及c++和python示例代码
一张图看懂service通讯Service通讯分为client端和server端。client端负责发送请求(Request)给server端。 server端负责接收client端发送的请求数据。 server端收到数据后,根据请求数据和当前的业务需求,产生数据,将数据(Response)返回给client端。Service通讯的特点:同步数据访问 具有响应反馈机制 一个server多个client 注重业务逻辑处理Service通讯的关键点:service的地址名.原创 2020-07-17 21:26:55 · 1100 阅读 · 1 评论 -
joint_state_publisher_gui 无法启动
sudo apt-get install ros-xxx-joint-state-publisher-gui xxx替换为当前ros版本kinetic indigomelodic原创 2020-07-16 10:20:33 · 4666 阅读 · 2 评论 -
ROS通讯之自定义msg及使用
在现有的模型中,通常都是Node与Node节点进行数据的传递。ros中包含了一些msg,但是不满足于日常开发使用,于是需要自定义格式来满足需求。废话不多说,过程如下:自定义msg1.创建包catkin_create_pkg业务名_msgs roscpp cospy rosmsg2.创建msg目录3.新建 xxx.msg 文件eg:stringname int64age4.配置package.xml文件<build_depend&g...原创 2020-07-10 16:41:38 · 926 阅读 · 0 评论 -
ROS通讯之Topic通讯原理及c++和python示例代码
ros启动后 多个Node节点都需要到ROS Master进行注册,每个node都有自己的逻辑功能,有时候需要数据传递,不直接通讯的原因是为了解耦,设计了TOPIC原理图如下:ROS将发布消息的定义为**Publisher(发布者),将接收消息的一方定义为**Subscriber(订阅者)多对多的关系,哪个node需要获取消息直接去取就可以,像一个容器,可以多个node同时取数据,发数据注意:c++回到在主线程 python回调在子线程c++.实现代码:publisher#原创 2020-07-07 17:24:32 · 1608 阅读 · 0 评论