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2022-05-30 11:54:10
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原创 使用yolov5训练自己的数据集
一、环境部署：建议使用 pychram 或 jupyter notebook1. 源码下载git clone https://github.com/ultralytics/yolov52. ** 安装需要的环境**cd yolov5pip install -U -r requirements.txt二 、数据准备标注软件是labelimg，选择yolo格式，文件夹按这个方式排序images –train --训练用图片数据val --测试用图片数据labelstrain --训
2021-01-06 15:15:55
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原创 yolov5移动端部署（pytorch转ncnn）——待更新
一、 模型转换best.pt 转onnxonnx 转ncnn一、pytorch -> onnx1、 打开yolov5/models/export.py，修改路径#模型转换!python models/export.py --weights best.pt --img 640#简化模型!pip install onnx-simplifier!python -m onnxsim best.onnx last.onnx二、onnx 转ncnn1.编译ncnn```python
2021-01-04 19:11:59
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原创 mse优化方法（一）——momentum
jupyter notebook 编写，windows建议创建虚拟环境，ubuntu直接安装import numpy as npimport matplotlib.animation as animationdata = np.array([[80,200],[95,230],[104,245],[112,247],[125,259],[135,262]])#m,b,mse的变化过程mhistory = []bhistory = []msehistory = []Weight = np
2020-12-14 16:25:05
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原创 Anaconda3安装tensorflow2.3 出错及解决方案
#创建虚拟环境conda create -n tfenv python=3.7#激活虚拟环境conda activate tfenv#更新安装环境pipconda install pip#安装依赖 百度的镜像 一般人我不告诉他pip install tensorflow -i https://mirror.baidu.com/pypi/simple一般第一步会报有关网络错误的问题，移步到我另一个博客，几行命令完美解决https://blog.csdn.net/qq_23363425.
2020-08-19 11:10:51
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原创 CondaHTTPError: HTTP 000 CONNECTION FAILED for url（完美解决）
在命令行中运行(设置清华的镜像)conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/win-64 conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/conda config --add channels http://mirrors.tuna.tsinghua.
2020-08-19 11:05:46
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原创 JupyterNotebook常用快捷键总结
1. Jupyter Notebook有两种modeEnter：进入edit模式 Esc：进入command模式2. Command命令快捷键：A：在上方增加一个cell B：在下方增加一个cell X：剪切该cell C：复制该cell V：在该cell下方粘贴复制的cell Shift-V：在该cell上方粘贴复制的cell L：隐藏、显示当前cell的代码行号 shift-L：隐藏/显示所有cell的代码行号 O：隐藏该cell的output DD：删除这个cell Z
2020-08-11 19:10:59
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原创 pcl点云:半径滤波和条件滤波 RadiusOutlierRemoval&ConditionalRemoval
官方文档：https://pcl-tutorials.readthedocs.io/en/latest/remove_outliers.html#remove-outliers半径滤波：用户指定邻居的个数，要每个点必须在指定半径内具有指定个邻居才能保留在PointCloud中。例如，如果指定了1个邻居，则只会从PointCloud中删除半径范围内一个邻近都没有的点。如果指定了2个邻居，则从PointCloud中删除半径范围内邻居个数小于2个的点。代码实现：#include <ios
2020-08-06 16:03:21
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原创 pcl点云：离群点移除（一）
官方文档：https://pcl-tutorials.readthedocs.io/en/latest/statistical_outlier.html#statistical-outlier-removal理论：激光扫描通常会生成不同点密度的点云数据集。此外，测量误差会导致稀疏的异常值，从而进一步破坏结果。这会使局部点云特征（例如表面法线或曲率变化）的估计复杂化，从而导致错误的值，进而可能导致点云配准失败。通过对每个点的邻域进行统计分析，并对不符合特定条件的部分进行修整，可以解决其中一些不规则现象
2020-08-05 20:45:00
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原创 pcl点云：降采样&VoxelGrid
通过体素网格实现降采样，可以减少点数量的同时，保证点云的形状特征，可以提高配准、曲面重建、形状识别等算法的速度，并保证准确性。官方文档：https://pcl-tutorials.readthedocs.io/en/latest/voxel_grid.html#voxelgrid#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/filter
2020-08-05 20:27:11
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原创 pcl 点云滤波：直通滤波PassThrough
PassThrough 实现对用户给定点云某个字段的限定下，对点云进行简单的基本过滤，例如限制过滤掉点云中所有 X 字段不在某个范围内的点，该类的使用比较灵活但完全取决于用户的限定字段和对应条件//// Created by wp on 20-8-4.// 直通滤波//#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/filters/passthrough.h>#include <.
2020-08-05 20:20:51
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原创 python构建k-d Tree
此处不细细讲解，只做简单构造k-d Tree选轴策略：1.依次X，Y，Z....K轴划分2.按方差大的轴划分，及数据分散的轴3.按数据差值大的轴划分（本文以此策略划分）构造k-d Treedef get_kdtree(tree_list): list_lend = len(tree_list) if list_lend == 0: return None elif list_lend == 1: return {"va.
2020-08-04 19:54:51
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原创 ubuntu开机提示：检测到系统程序出现问题，错误报告
sudo gedit /etc/default/apport没安装gedit的 可以使用sudo vi/etc/default/apport修改值enabled=0
2020-08-01 09:30:57
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原创 相机测试工具OpenNI 安装及问题解决 Error - expect color and depth to be in same resolution: D: 640x400, C: 640x480
1.解压安装unzip OpenNI_2.3.0.55.zipcd OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55chmod +x install.shsudo ./install.sh2.拔插设备 初始化环境source OpenNIDevEnvironment3.编译运行cd Samples/SimpleViewermakecd Bin/x64-Release./SimpleViewer4.问题解决 ...
2020-07-31 15:01:01
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原创 Astra相机编译安装 Ubuntu各版本通用
1.下载SDKhttps://orbbec3d.com/develop/2.环境依赖sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-devsudo apt-get install libsfml-dev3.执行环境安装，内容可能有更新，换成自己下载的版本tar -zxvf AstraSDK-v2.0.18-05cfa52534-20191108T074013Z-ubuntu1604.tar.gzcd AstraSD
2020-07-31 14:51:35
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原创 Ubuntu18.04编译安装PCL点云库（稳定可靠）
此方式为源码安装,最安全稳定1.准备编译环境及工具sudo apt-get updatesudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-devsudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin op
2020-07-31 14:44:24
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原创 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 Ubuntu18.04安装Kinect V2步骤及问题解决
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 如果遇到此问题sudo apt-get install libturbojpeg0-dev然后删掉build，重新建build然后cmake . .具体步骤：1.下载源码git clone https://gitee.com/Ausar/libfreenect2.git# github源码在 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2...
2020-07-31 14:22:17
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原创 opencv之双边滤波 实现磨皮美化效果
双边滤波其综合了高斯滤波器和α-截尾均值滤波器的特点，同时考虑了空间域与值域的差别，而Gaussian Filter和α均值滤波分别只考虑了空间域和值域差别。高斯滤波器只考虑像素间的欧式距离，其使用的模板系数随着和窗口中心的距离增大而减小；α-截尾均值滤波器则只考虑了像素灰度值之间的差值，去掉α%的最小值和最大值后再计算均值。cv.bilateralFilter(输入图像, d, sigmaColor, sigmaSpace)src: 输入图像 d: 表示在过滤过程中每个像素邻域的直径范围。如果
2020-07-20 20:59:51
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原创 opencv之canny边缘检测算法
Canny算法由John F.Canny于1986年开发，是很常用的边缘检测算法。它是一种多阶段算法，内部过程共4个阶段：噪声抑制（通过Gaussianblur高斯模糊降噪）:使用5x5高斯滤波器去除图像中的噪声 查找边缘的强度及方向（通过Sobel滤波器） 应用非最大信号抑制（Non-maximum Suppression）: 完成图像的全扫描以去除可能不构成边缘的任何不需要的像素 高低阈值分离出二值图像（Hysteresis Thresholding） 高低阈值比例为T2:T1 = 3:
2020-07-20 20:37:18
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原创 opencv之soble算子和scharr算法 强化边缘
Sobel算子是像素图像边缘检测中最重要的算子之一，在机器学习、数字媒体、计算机视觉等信息科技领域起着举足轻重的作用。在技术上，它是一个离散的一阶差分算子，用来计算图像亮度函数的一阶梯度之近似值。在图像的任何一点使用此算子，将会产生该点对应的梯度矢量代码及效果：import cv2 as cvsrc = cv.imread("img/brain.jpg", cv.IMREAD_GRAYSCALE)# sobel算子 参数1:图像, 参数2:图像的深度 -1表示和原图相同, 参数3: x方向
2020-07-20 20:07:02
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原创 ROS通讯之 service通讯 原理及c++和python示例代码
一张图看懂service通讯Service通讯分为client端和server端。client端负责发送请求(Request)给server端。 server端负责接收client端发送的请求数据。 server端收到数据后，根据请求数据和当前的业务需求，产生数据，将数据(Response)返回给client端。Service通讯的特点：同步数据访问 具有响应反馈机制 一个server多个client 注重业务逻辑处理Service通讯的关键点：service的地址名.
2020-07-17 21:26:55
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原创 Ubuntu18.04 opencv 环境搭建c++ 和python （ubuntu18系统 解决opencv和ros冲突问题）
OpenCV是一个基于BSD许可（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。1.安装opencv依赖的模块sudo -H pip3 install numpysudo -H pip3 install matplotlib# 备注 -H 表示使用root权限,在系
2020-07-17 21:04:37
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原创 joint_state_publisher_gui 无法启动
sudo apt-get install ros-xxx-joint-state-publisher-gui xxx替换为当前ros版本kinetic indigomelodic
2020-07-16 10:20:33
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原创 ROS通讯之自定义msg及使用
在现有的模型中，通常都是Node与Node节点进行数据的传递。ros中包含了一些msg,但是不满足于日常开发使用，于是需要自定义格式来满足需求。废话不多说，过程如下：自定义msg1.创建包catkin_create_pkg业务名_msgs roscpp cospy rosmsg2.创建msg目录3.新建 xxx.msg 文件eg:stringname int64age4.配置package.xml文件<build_depend&g...
2020-07-10 16:41:38
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原创 ROS通讯之Topic通讯原理及c++和python示例代码
ros启动后 多个Node节点都需要到ROS Master进行注册，每个node都有自己的逻辑功能，有时候需要数据传递，不直接通讯的原因是为了解耦，设计了TOPIC原理图如下：ROS将发布消息的定义为**Publisher(发布者)，将接收消息的一方定义为**Subscriber(订阅者)多对多的关系，哪个node需要获取消息直接去取就可以，像一个容器，可以多个node同时取数据，发数据注意：c++回到在主线程 python回调在子线程c++.实现代码：publisher#
2020-07-07 17:24:32
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原创 安卓中引入GreenDAO数据库框架，包括封装好的数据库操作工具类
http://download.csdn.net/download/qq_23363425/9618892 完整项目地址在这里，如有不正，欢迎指出
2016-09-01 12:05:51
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空空如也
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