ROS通讯之自定义msg及使用

在现有的模型中，通常都是Node与Node节点进行数据的传递。ros中包含了一些msg,但是不满足于日常开发使用，于是需要自定义格式来满足需求。废话不多说，过程如下：

自定义msg

1.创建包 

catkin_create_pkg  业务名_msgs  roscpp cospy rosmsg

2.创建msg目录

3.新建 xxx.msg  文件   

eg:string name 

       int64 age

4.配置package.xml文件

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

5.配置CMakeLists.txt

在find_package添加message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
)

add_message_file配置

add_message_files(
        FILES
        Demo.msg
)

generation_msg配置

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
)

catkin_package配置

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo_msg
   CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

ok,到这里就搞定了，别忘了右上角重新构建

检验

1.到工作空间编译运行 catkin_make

 

2.rosmsg show demo_msgs/demo查看消息列表 或者来到devel的include目录下，如果生成了头文件说明，自定义消息创建成功

 

 

 

使用

在自己创建的项目里：

添加package.xml依赖配置 ，里边的内容是自己创建的msg包名的名字

 

<build_depend>demo_msgs</build_depend>
<build_export_depend>demo_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>demo_msgs</exec_depend>

添加CMakeLists.txt依赖配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  demo_msgs
)

 

代码中导包 

 

 

#include "demo_msgs/Demo"

搞定！

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