基于stm32的步进电机S曲线驱动方式（1）

最近在做关于一个关于步进电机驱动的项目
由于之前没有接触过步进电机，从网上找了一些资料零零碎碎的
实际项目的应用并不太合适。
故写个文章整理一下，以作以后回看，并供给有需要的朋友学习查阅
文中又不正指出，欢迎指正。

步进电机是什么？

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。
即每一个脉冲，电机转动一定的角度
一般情况下，一个普通的步进电机，没有细分，200个脉冲电机转动一圈。

什么是细分？

步进电机最常见的分为两相步进电机（1.8°），或者三相步进电机（1.2°），将“电机固有步距角”细分成若干小步的驱动方法，称为细分驱动，在不细分步距角的情况下（1细分），驱动接收一个脉冲信号电机就走1.8度。那么走完360度，就需要接收360/1.8°=200个脉冲。
比如
1细分 脉冲数=1X360/1.8°=200
2细分 脉冲数=2X360/1.8°=400
4细分 脉冲数=4X360/1.8°=800
6细分 脉冲数=6X360/1.8°=1200
8细分 脉冲数=8X360/1.8°=1600
16细分 脉冲数=16X360/1.8°=3200
32细分 脉冲数=32X360/1.8°=6400

那么步进电机的控制应该如何去做呢？

1、单脉冲法，需要一个脉冲中断一次，中断次数多，影响效率

2、一个定时器输出PWM，另一定时器进行中断计数，与方法1一样，同样需要频繁的中断

3、用主从定时器门控方式，比较繁琐

4、用一个定时器（从）作为另一个定时器（主）的外部时钟触发源

5、高级定时器T1、T8的重复计数方式，RCR计数中断，看手册好像这种方式最简单，能满足一部分人要求，缺点是寄存器只有8位，最多实现255个脉冲计数输出。

这五种方法是从网上找的，都经过了测试。
由于也在上班，抽个时间整理，暂时先写这些，后续内容，我会继续把所有的可能涉及到的关于步进电机的内容统统整理全面。
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