Arduino代码机制-Arduino.h

刚看到前两天写的博客竟然有两个人看了,还是很激动的,如果有评论那就更好啦。
这个头文件做的事情非常多,定义了一些常数,还定义了一些“函数”,申明了一些常用函数。

宏定义常数

一些常用常数和设置

在注释中给出解释

#define HIGH 0x1//定义高低电平,对引脚读写时用到
#define LOW  0x0//digitalWrite函数会用到

#define INPUT 0x0//设置引脚模式,输入
#define OUTPUT 0x1//输出
#define INPUT_PULLUP 0x2//输入上拉,pinMode函数
//一些常用常数
#define PI 3.1415926535897932384626433832795
#define HALF_PI 1.5707963267948966192313216916398
#define TWO_PI 6.283185307179586476925286766559
#define DEG_TO_RAD 0.017453292519943295769236907684886
#define RAD_TO_DEG 57.295779513082320876798154814105
#define EULER 2.718281828459045235360287471352
//串口通信中的设置,设置传输数据是高位在前还是低位在前
#define LSBFIRST 0
#define MSBFIRST 1
//外部中断模式
#define CHANGE 1//电平改变触发方式
#define FALLING 2//下降沿触发
#define RISING 3//上升沿触发

定义输出端口和读取Flash的宏

上一篇博客讲到啦就不说了

宏定义“函数”

贴代码,

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以下是一个基于Arduino Mega的速度PID控制代码,其中使用了PID库来计算控制信号。请注意,这只是一个基本的框架,你需要根据你的具体应用来进行修改和调整。 ```C++ #include <PID_v1.h> // Define motor pins #define MOTOR_PIN_1 2 #define MOTOR_PIN_2 3 // Define encoder pins #define ENCODER_PIN_A 18 #define ENCODER_PIN_B 19 // Define PID constants double kp = 1.0; double ki = 0.0; double kd = 0.0; // Define PID variables double input, output, setpoint; PID myPID(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT); // Define encoder variables volatile long encoderPos = 0; volatile long lastEncoderPos = 0; volatile unsigned long lastEncoderTime = 0; // Define motor speed variables double motorSpeed = 0.0; double targetSpeed = 100.0; void setup() { // Initialize motor pins pinMode(MOTOR_PIN_1, OUTPUT); pinMode(MOTOR_PIN_2, OUTPUT); // Initialize encoder pins pinMode(ENCODER_PIN_A, INPUT); pinMode(ENCODER_PIN_B, INPUT); // Attach encoder interrupt attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_PIN_A), updateEncoder, CHANGE); // Set PID parameters myPID.SetMode(AUTOMATIC); myPID.SetSampleTime(10); // 10ms sample time myPID.SetOutputLimits(-255, 255); // limit output to PWM range } void loop() { // Calculate motor speed unsigned long timeDiff = millis() - lastEncoderTime; motorSpeed = (double)(encoderPos - lastEncoderPos) / (double)timeDiff * 1000.0; lastEncoderPos = encoderPos; lastEncoderTime = millis(); // Set PID setpoint setpoint = targetSpeed; // Compute PID control output input = motorSpeed; myPID.Compute(); // Update motor speed if (output > 0) { analogWrite(MOTOR_PIN_1, output); analogWrite(MOTOR_PIN_2, 0); } else if (output < 0) { analogWrite(MOTOR_PIN_1, 0); analogWrite(MOTOR_PIN_2, -output); } else { analogWrite(MOTOR_PIN_1, 0); analogWrite(MOTOR_PIN_2, 0); } } void updateEncoder() { int a = digitalRead(ENCODER_PIN_A); int b = digitalRead(ENCODER_PIN_B); if ((a == HIGH && b == LOW) || (a == LOW && b == HIGH)) { encoderPos++; } else { encoderPos--; } } ``` 在这个代码中,我们使用了一个PID库来计算控制信号。该库包含了PID控制的基本功能,包括自动模式、采样时间和输出限制等。我们还利用了Arduino的中断机制来读取编码器的位置,以计算电机的实际速度。最后,我们使用PWM信号来控制电机的速度,以使得实际速度接近目标速度。

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