关于warp操作

在两张 1/8 特征图上， 左边的某个点，我想找到在右边点的对应。
这里d2net的处理方式，也成为warp。

warp 需要的东西是：

输入： 左图， 左图和右图的pose，左图和右图的内参
输出： 左图合法点， 右图合法点，合法点的下标

这里的合法点意思是，左图一个点投影到右图上的时候，不是一定有对应的。 因此我们只能保留那些有对应的点。