视觉SLAM十四讲 -- 笔记（一）

视觉SLAM十四讲 – 笔记

第2讲：初识SLAM

1. 概述

经典视觉SLAM架构

1. 传感器信息读取。
2. 视觉里程计（Visual Odometry， VO）。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。VO又称为前段（Front End）。
3. 后端优化（Optimization）。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对他们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO之后，又称为后端（Back End）。
4. 回环检测（Loop Closing）。回环检测判断机器人是否曾经到达过先前的位置。如果检测是回环，它会把信息提供给后端进行处理。
5. 建图（Mapping）。它根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图。

2. 视觉里程计

视觉里程计（Visual Odometry，VO，又称为前段，Front End）关心相邻图像之间的相机运动，最简单的情况当然是两张图像之间的运动关系。
计算机是如何通过图像确定相机的运动呢？
视觉SLAM中，我们只能看到一个个像素，知道它们是某些空间点在相机的成像平面上投影的结果。所以，为了定量地估计相机运动，必须在了解相机与空间点的几何关系之后进行。
VO 能够通过相邻帧间的图像估计相机运动，并恢复场景的空间结构。叫它为“里程计”是因为它和实际的里程计一样，只计算相邻时刻的运动，而和再往前的过去的信息没有关联。
假定我们已有了一个视觉里程计，估计了两张图像间的相机运动。那么，只要把相邻时刻的运动“串”起来，就构成的机器人的运动轨迹，从而解决了定位问题。另一方面，我们根据每个时刻的相机位置，计算出各像素对应的空间点的位置，就得到了地图。
仅有VO产生的问题，仅通过视觉里程计来估计轨迹，将不可避免地出现累计漂移。这是由于视觉里程计（在最简单的情况下）只估计两个图像间运动造成的。我们知道，每次估计都带有一定的误差，而由于里程计的工作方式，先前时刻的误差将会传递到下一时刻，导致经过一段时间之后，估计的轨迹将不再准确。这也就是所谓的漂移（Drift）。
为了解决漂移问题，我们还需要两种技术：后端优化和回环检测。回环检测负责把“机器人回到原始位置”的事情检测出来，而后端优化则根据该信息，校正整个轨迹的形状。

3. 后端优化

笼统的说，后端优化主要指处理SLAM过程中噪声的问题。除了解决“如何从图像估计出相机运动”之外，我们还关心这个估计带有多大的噪音。后端优化要考虑的问题，就是如何从这些带有噪音的数据中，估计整个系统的状态，以及这个状态估计的不确定性有多大----这称为最大后验概率估计（Maximum-a-Posteriori， MAP）。这里的状态既包括机器人自身的轨迹，也包括地图。
后端负责整体的优化过程，它往往面对的只有数据，不必关心这些数据到底来自什么传感器。
在视觉SLAM中，前段和计算机视觉研究领域更为相关，比如图像的特征提取与匹配等，后端则主要是滤波与非线性优化算法。
SLAM问题的本质：对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计。

4. 回环检测

回环检测，又称闭环检测（Loop Closure Detection），主要解决位置估计随时间漂移的问题。如果有某种手段，让机器人知道“回到了原点”这件事，或者把“原点”识别出来，我们再把位置估计值“拉”过去，就可以消除漂移了。这就是所谓的回环检测。
回环检测与“定位”和“建图”二者都有密切的关系。地图存在的主要意义，是为了让机器人知晓自己到达过的地方。为了实现回环检测，我们需要让机器人具有识别曾到达过的场景的能力。
视觉回环检测，实际上是一种计算图像数据相似性的算法。
在回环检测之后，我们会把“A与B是同一点”这样的信息告诉后端优化算法。然后，后端根据这些新的信息，把轨迹和地图调整到符合回环检测结果的样子。这样，如果我们有充分而且正确的回环检测，就可以消除累积误差，得到全局一致的轨迹和地图。

5. 建图

建图（Mapping）是指构建地图的过程。地图是对环境的描述，但这个描述并不是固定的，需要视SLAM的应用而定。
（形形色色的地图：2D栅格地图，拓扑地图以及3D点云地图和网格地图）
地图的形式随SLAM的应用场合而定。大体上讲，它们可以分为度量地图与拓扑地图两种。

度量地图（Metric Map）

度量地图强调精确地表示地图中物体的位置关系，通常我们用稀疏（Sparse）与稠密（Dense）对它们进行分类。稀疏地图进行了一定程度的抽象，并不需要表达所有的物体。例如，我们选择一部分具有代表意义的东西，称之为路标（Landmark），那么一张稀疏地图就是由路标组成的地图，而不是路标的部分就可以忽略掉。相对的，稠密地图着重于建模看到的所有东西。对于定位来说，稀疏路标地图就足够了。而用于导航时，我们往往需要稠密的地图（否则撞上两个路标之间的墙怎么办）。

拓扑地图（Topological Map）

相比于度量地图的精确性，拓扑地图则更强调地图元素之间的关系。拓扑地图是一个图（Graph），由节点和边组成，只考虑节点间的连通性，例如A，B点是连通的，而不考虑如何从A点到达B点的过程。

6. SLAM问题的数学表述

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