slam 相机-IMU标定

slam 相机-IMU外参标定

标定工具

kalibr

标定设备

1个摄像头 + IMU
IMU 频率100Hz

问题描述

室内标定时，IMU和摄像头是粘贴在一起的，标定结果比较好，两者的时间偏移较小
timeshift cam0 to imu0: [s] (t_imu = t_cam + shift)
-0.031169477373890628
但在装车后（ imu放在的了仪表盘上面，摄像头安装在了车辆前进气口位置），再次联合标定，数据不太理想。
timeshift cam0 to imu0: [s] (t_imu = t_cam + shift)
-56.115199706814096

另外，转移矩阵中，平移量的计算也有偏差，纵向偏差大约120cm左右。

实车标定结果

timeshift cam0 to imu0: [s] (t_imu = t_cam + shift)
-56.115199706814096

可能的解决方案

相机的yaml配置文件中，添加 T_cam_imu 项，添加实际的相对位置的平移量。
（注意：单位为米），正负号参考实际imu与摄像头的相对位置。
T_cam_imu:

• [ 0.9998201, 0.01889671, -0.00163931, 0.0]
• [ -0.0025176, 0.0465491, -0.99891283, -0.2]
• [ -0.01879985, 0.99873725, 0.0465883, -1.2]
• [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

添加后时间偏移明显减小：
timeshift cam0 to imu0: [s] (t_imu = t_cam + shift)
-0.17616964586615763
但是结果中，平移量依然有偏移，大约50cm左右。

还需要继续寻找其他解决方案。