双目视差以及深度

原创 2018年04月16日 10:40:22
void get_point(Point2f &left1, Point2f& right1)
{
    double fx = 454.025;//像素


    // 基线
    double baseline = 0.191;//单位米
    float tem_d;
                float lp, rp;
                if (left1.x >= (320.0))
                {
                    lp = left1.x - 320.0;
                    if (right1.x < 320.0)
                    {
                        rp = 320.0 - right1.x;
                        tem_d = baseline -(lp + rp);//b - ()
                    }
                    else
                    {
                        tem_d = baseline - left1.x + right1.x;
                    }
                }
                else
                {
                    tem_d = baseline - (320.0 - right1.x) + (320.0 - left1.x);
                }




                if (tem_d == 0.0)
                {
                    return;

                }
                double tem_depth = fx * baseline / (tem_d);

                //Z = fx*d / dis_xy;
                cout << "depth ================================= " << tem_depth << endl;//单位米

}
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