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原创 使用Kalibr进行IMU+相机的标定
利用kalibr标定IMU和相机： https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/Camera-IMU-calibration#2-collect-images在开始需要明确几点的是：需要先安装kalibr，该工具主要是标定相机和IMU， 在标定的过程中需要用到IMU和相机的内参文件，这里的内参文件可以用ROS 帮忙获得，或者如果已经有这个文件可以直接用。...
2019-10-29 19:29:13
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转载 Eigen库数据结构内存对齐问题
运行learnorbvi 的时候遇到关于SO3的段错误，查找后发现是Eigen中的问题，具体的解释如下网址：
2019-10-28 20:44:36
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原创 numpy 在机器学习中 常用函数总结
1. 矩阵的重建：numpy.reshape(a, newshape, order='C')矩阵重建， 将矩阵a变成新的形状 如：>>> a = np.arange(6).reshape((3, 2))>>> aarray([[0, 1], [2, 3], [4, 5]])>>> np.res...
2019-10-28 10:42:10
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原创 舒尔补在Slam中的应用
本文参考深蓝学院的VINS课程，加入自己的理解，有疑问欢迎交流。另发现了白巧克力也有相关的博客，附大神链接：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/52822104在看文章之前可以先看一下舒尔补的定义 以及 条件概率和联合概率相关知识还是以多元变量x服从高斯分布，且由两部分组成 x=[a b], 那么变量之间构成的协方差矩...
2019-10-24 14:02:57
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原创 条件概率，联合概率，边际概率在slam中的应用
SLAM的优化过程其实就是从一个联合概率去分解边界概率和条件概率的过程；1. 概率的定义概率：用数据去计算某件事情发生的可能性；条件概率：条件概率表示在条件Y=b成立的情况下，X=a的概率，记作P(X=a|Y=b)或P(a|b)，它具有如下性质：“在条件Y=b下X的条件分布”也是一种“X的概率分布”，因此穷举X的可取值之后，所有这些值对应的概率之和为1即：联合概率：联合概率指的...
2019-10-24 14:00:46
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原创 舒尔补理论Schur Compliment
在做slam的时候经常遇到的一个概念就是schur complement，了解这个概念，对于理解slam的优化过程也会有很大的帮助；首先给出的是舒尔补的定义：舒尔补的由来其实就是将一个矩阵变成对角阵的过程，比如在线性代数课程中会经常用到的Ax=B的求解，如果手动去求解的话就需要将矩阵A|b化简成为上三角矩阵或者下三角矩阵，主要用到的就是高斯消元法。而舒尔补理论其实就是这个过程的一个...
2019-10-24 13:57:34
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空空如也
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