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RSS订阅原创 使用kalibr标定时的注意事项
使用Kalibr标定的使用方法可以参考: 这里因为使用过程中出现很多问题，这里大概总结如下，有更多注意事项或者错误的地方欢迎大家补充或指正：1. 模型的选择这里主要是总结在各种issue中大家提出的使用kalibr中模型选择的问题,以及各种模型之间利弊;pinhole-radtan: 最常见的针孔模型+布朗畸变模型, 适用于大多数的角度小于120的相机, 其中畸变参数包含了径向畸变k1,k2和切向畸变p1,p2; 如果相机的畸变情况不是很严重,这个模型基本都可以; 比如我的DOV为150的
2021-01-20 09:14:22
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原创 信息矩阵
1. 协方差矩阵Cartographer 中的协方差矩阵和信息矩阵1：运动方程有协方差矩阵R，观测方程有协方差矩阵Q。它们表示的意义是，到当前时刻t为止，所有测量的样本的协方差矩阵，用来衡量本次测量的不确定性。2：信息矩阵是协方差矩阵的逆，用来表示本次测量的可靠性，即不确定越小，则可靠性就越大。3：因此，公式推导里出现的相邻两个状态之间的协方差矩阵，实际上是到当前状态为止，之前所有样本的协方差矩阵。也就是说协方差矩阵随着样本的增加在不断的更新。2. 信息矩阵和协方差矩阵首先，.
2021-01-15 18:01:03
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空空如也
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