pixhawk px4 添加自定义mavlink消息

首先添加一个uORB topic，然后添加一个mavlink解析程序，这将会将一个输入的mavlink消息解析并传入uORB topic中。

注：本例程，nsh仍然看不到消息，如果哪位朋友可以看到自定义的消息，希望能指导交流。 

博客地址连接：http://www.cnblogs.com/spyplus/p/pixhawk_note_mavlink_customization.html

FantasyJxf      http://blog.csdn.net/oqqenvy12/article/details/56849572

FantasyJxf的博客不详细，但是思路清晰。

1、原文中定义的ca_trajectory.msg消息如下：

      

uint64_t应改为uint64

2、原文中自定义的xml文件如下，我是定义的custom_messages.xml文件，内容一样。

 

3、将mavlink generator生成c语言源文件Out目录定位到一个空的文件夹，注意语言选择C，协议选择2.0，将生成的custom_messages文件夹拖到/mavlink/include/mavlink/v2.0

目录下。

4、将原文中创建的自定义消息类更改为本文件夹所示的类。

5、按原文的方法进行编译会在 v2.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h文件的开

 头定义的结构体产生错误：

Typedef struct MAVLINK_PACKED mavlink_ca_trajectory_t{

                 uint64_t timestamp;

                         :

                         :

                 Uint16_t seq_id;

}mavlink_ca_trajectory_t;

要去掉上面高亮的mavlink_ca_trajectory_t，就可以编译过去。

6、（1）在 mavlink_receiver.h中增加一个处理类MavlinkReceiver 中的输入mavlink消息的函

数：

void handle_message_ca_trajectory_msg(mavlink_message_t *msg);

这个函数是定义在MavlinkReceiver类中的。

 

（2）在 mavlink_receiver.h中加入一个类MavlinkReceiver中的uORB消息发布者

orb_advert_t _ca_traj_msg_pub，也是在类中定义的。

7、但是在启动nsh时出现的 Using MAVLINK 1.0消息。？

  然后在其他配置步骤不变的情况下，在v1.0/message_definitions/下创建自定义消息custom_message.xml，mavlink generator的Out生成的custom_messages复制到v1.0目录下。能编译过去，但是不能在nsh看到消息，通过nsh下输入ls obj命令查看消息。

8、然后确保启用流，通过在启动脚本中添加以下行（-r配置流速率，-u标识UDP端口14556上的mavlink通道）：  

示例：

（1）在ttyS1串口上启动mavlink，波特率为921600，最大发送速率为80kB / s：

mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 921600 -m onboard -r 80000

（后来回顾时感觉是/dev/ttyS1 端口没有选对，由于目前没有时间，没机会尝试）

（2）在UDP 14556端口上启动mavlink，并以50Hz的速率发送HIGHRES_IMU消息：

mavlink start -u 14556 -r 1000000（nsh提示warn信息）

mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 50

   本实例的命令为：mavlink stream -r 50 -s CA_TRAJECTORY -u 14556

但是在nsh仍然看不到消息。