相机模型，主要有finite camera 和 infinite camera。
其中finite camera就是我们常说的针孔模型，本文对针孔模型的成像过程进行了推导。推导过程如下：
(a) 先假设相机坐标系与世界坐标系重合，推导从相机坐标系到像素坐标系的变换，包括相机坐标系到图像坐标系，图像坐标系到像素坐标系；
(b) 再推导世界坐标系到相机坐标系的变换；
(c) 最后得到世界坐标系到像素坐标系的变换公式。
本文涉及公式推导，在段落中也掺杂一些公式，为了方便编写和查看，下文是小编在word上编写完成后所截图像。
码公式不易，未经允许禁止转载。
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