自适应控制学习笔记（2）——自校正PID控制

PID控制器连续形式如下：

e(t)——偏差信号。

控制框图如下：

数字PID闭环控制系统框图：

数字PID的两种基本形式：

（1）位置式PID控制：

传递函数形式：

                                              （1）

T_s为采样周期。

（2）增量式PID控制：

                                           （2）

故：                           （3）

其中：        

对（3）进行z变换：

                                                 （4）

需要确定参数：。

极点配置形式如下：

                                                                                （5）

可见，数字PID是极限点配置形式特殊情形。

3.数字PID控制：

被控对象：

                                                                  （6）

采用增量式PID控制器，控制框图如下：

对于F,G如何确定，下面给出方法：

                                           ARMAX模型

                                                

闭环特征多项式：

方法1：

        设期望闭环特征多项式：

                                        

                                

        以代替得到下列等式：

                                        

        比较上式两端同次数项的系数，即可确定PID控制器系数。

        此时PID控制器参数为：

                        ​​​​​​​        ​​​​​​​        ​​​​​​​        

        控制目的：

                                将系统输出跟踪误差调节为0。即：输出跟踪参考输入。

        其中：

        ​​​​​​​        ​​​​​​​        

        ​​​​​​​        ​​​​​​​        ​​​​​​​        

                                                

                                        

        称为广义PID控制器。

方法2：

        若已知参考模型：

                                                

        闭环系统：

                                

        其中：

                                        

        控制目的：

                                               ​​​​​​​         ​​​​​​​跟踪参考模型输出。

                            优点：待求系数较少。                        缺点：不是严密推理的结果。

          

 ​​​​​​​        ​​​​​​​        

举例：

在Matlab中输入传递函数：

tfunc=tf([240 240],[1 3 0])

输出结果： 

tfunc =
 
  240 s + 240
  -----------
   s^2 + 3 s
 
Continuous-time transfer function.

将其离散化，采样时间为0.5，带有零阶保持器形式：

sysd=c2d(tfunc,0.5,'zoh')

 得到结果：

sysd =
 
     81.43 z - 50.36
  ----------------------
  z^2 - 1.223 z + 0.2231
 
Sample time: 0.5 seconds
Discrete-time transfer function.

步骤2：将上式的离散模型写成习惯形式：

        其中：

        

        ​​​​​​​

步骤3：确定参考模型的特征多项式：

        一般情况下可要求与A同阶次。

步骤4：假定F，G的形式：

步骤5：求解Diophantine方程：

在matlab中输入如下命令：

[x,y,z,t]=solve('-x+81.43*y-2.223=-0.5', '2.223*x-50.36*y+81.43*z+1.4461=0.06','-1.4461*x-50.36*z+81.43*t-0.2231=0', '0.2231*x-50.36*t=0', 'x','y','z','t')

 可得结果如下：

x =-0.26741242513589483611508570324968
y = 0.01787532328213318388658865647489
z = 0.0013331585603011342406046943190411
t =-0.0011846646554372148120984038998214

带入以上计算结果，可得：

​​​​​​​ 

步骤6：构建simulink模型

 

 仿真曲线如图所示：

 ​​​​​​​

 ​​​​​​​

未完待续...

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