PID算法 其中e=期望输出-实际输出。 自校正PID控制器参数的确定 注:F(q-1)中有(1+f1q)部分是为了提高分母的次数,便于实现。 PID自校正控制算法 对于PI或者P控制,只要将对应的系数去掉即可。