[FreeRTOS] 中断对RTOS实时性的影响

之前看到一篇文章，提到关于中断对RTOS的实时性的影响。反观工作和很多见过的代码，在实现需求上都有大量的中断。比如各种外部中断，如果按照文中的说法：中断的发生导致RTOS对于未来的时间不可预知，那么为什么大家的程序中还存在着大量的中断呢？既然存在大量的中断，比如在spi的中断服务程序里很多rtos的做法是开关中断来进行临界区切换，这个时候systick中断也被关闭，调度属于暂停状态，这种做法合理吗？与图片文中的说法是否矛盾？

中断里面不进行耗时操作

不矛盾，只有在军工，航空航天级别的应用中才需要这种硬实时，我们现在做的95%以上的应用都是软实时。

另外你截图里面其实就是时间触发系统，嵌入式大师Michael J. Pont有本书Patterns for time-triggered embedded systems可以学习。