相机畸变矫正

一、原理

前提：摄像头固定因为摄像头一动，内参不变（畸变系数），但是外参（坐标变换）会变。
通过拍摄几张标定板的照片，然后得到畸变系数和相机内外参系数，然后每次读取摄像机图片时，将这些系数带进去，计算之后就可以得到矫正后的图片了。
效果如下：

畸变校正前

畸变校正后

显然上面图片四周直线都是弯曲的，被矫正后，变得效果不错了。

二、具体步骤

标定图：
程序在第三部分，具体步骤如下：
1、将第三步的代码复制到工程里
2、 在工程目录下（主函数.cpp相同目录下）建立一个caliberation文件夹，采集10——20张照片（不同角度，方向，但是要把角点全部显示出来），将照片放入该文件夹下。