几何代数(Geometric Algebra)

一、四元数

1、定义

四元数是简单的超复数(实部和虚部组成),任意一个四元数都可以写成:
$$q=a+b\mathbf{i}+c\mathbf{j}+d\mathbf{k}=[w,\mathbf{u}]$$其中：${\mathbf{i}}^2={\mathbf{j}}^2={\mathbf{k}}^2=\mathbf{ijk}=-1，\mathbf{ij}=\mathbf{k}，\mathbf{jk}=\mathbf{i}，\mathbf{ki}=\mathbf{j}$
当$a=0$时称$q$为纯四元数

2、性质

模长(范数)：

$$||q||=\sqrt{a^2+b^2+c^2+d^2}=\sqrt{w^2+{\mathbf{u}}^2}$$

加减法：

$$q_1\pm q_2=(a_1\pm a_2)+(b_1\pm b_2)\mathbf{i}+(c_1\pm c_2)\mathbf{j}+(d_1\pm d_2)\mathbf{k}=[w_1\pm w_2,{\mathbf{u}}_1\pm {\mathbf{u}}_2]$$其中：$$q_1=a_1+b_1\mathbf{i}+c_1\mathbf{j}+d_1\mathbf{k}=w_1+{\mathbf{u}}_1,q_2=a_2+b_2\mathbf{i}+c_2\mathbf{j}+d_2\mathbf{k}=w_2+{\mathbf{u}}_2$$

标量乘法：

$$\alpha q=\alpha a+(\alpha b)\mathbf{i}+(\alpha c)\mathbf{j}+(\alpha d)\mathbf{k}=[\alpha w,\alpha \mathbf{u}]$$,其中：$\alpha$为标量

四元数乘法：

$$\begin{gathered} q_1{q}_2=(a_1{a}_2-b_1{b}_2-c_1{c}_2-d_1{d}_2)+ \\ (b_1{a}_1+a_1{b}_2-d_1{c}_2+c_1{d}_2)\mathbf{i}+ \\ (c_1{a}_1+d_1{b}_2+a_1{c}_2-b_1{d}_2)\mathbf{j}+ \\ (d_1{a}_1-c_1{b}_2+b_1{c}_2+a_1{d}_2)\mathbf{k} \\ =[w_1{w}_2-{\mathbf{u}}_1{\mathbf{u}}_2,w_1{\mathbf{u}}_1+w_2{\mathbf{u}}_2+{\mathbf{u}}_1\times {\mathbf{u}}_2] \end{gathered}$$其中：$$q_1=a_1+b_1\mathbf{i}+c_1\mathbf{j}+d_1\mathbf{k}=w_1+{\mathbf{u}}_1,q_2=a_2+b_2\mathbf{i}+c_2\mathbf{j}+d_2\mathbf{k}=w_2+{\mathbf{u}}_2$$

共轭和逆：

$$q^{\ast }=a-b\mathbf{i}-c\mathbf{j}-d\mathbf{k}=[w,\mathbf{u}]$$$$q{q}^{\ast }=q^{\ast }q=||q|{|}^2⟹q^{-1}=\frac{q^{\ast }}{||q|{|}^2}$$

几何意义：

对于$q=[\cos \theta ,\sin \theta \mathbf{u}],\mathbf{u}$为单位向量,表示绕轴$\mathbf{u}$旋转$\theta$度，$q^2=[\cos 2\theta ,\sin 2\theta \mathbf{u}]$表示绕同一轴$\mathbf{u}$连续旋转$\theta$度两次，等同于直接绕轴$\mathbf{u}$旋转$2\theta$度

3、旋转应用

对于任意向量$\mathbf{v}$以单位向量定义的旋转轴$\mathbf{u}$旋转$\theta$度后得到${\mathbf{v}}^{\prime }$,令$v=[0,\mathbf{v}],v^{\prime }=[0,{\mathbf{v}}^{\prime }]$,那么$v^{\prime }=qv{q}^{-1}$,其中$q=[\cos \frac{\theta }{2},\sin \frac{\theta }{2}\mathbf{u}]$

四元数转旋转矩阵：

对于任意向量$\mathbf{v}$经过旋转矩阵$\mathbf{R}$旋转后得到${\mathbf{v}}^{\prime }$
$$\mathbf{R}=\left[\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}\end{array}\right]$$
令$v=[0,\mathbf{v}],v^{\prime }=[0,{\mathbf{v}}^{\prime }],q=a+b\mathbf{i}+c\mathbf{j}+d\mathbf{k}$,那么$v^{\prime }=qv{q}^{-1}$,其中
$$\begin{gathered} a=\frac{\sqrt{r_{11}+r_{22}+r_{33}+1}}{2} \\ b=-\frac{r_{23}-r_{32}}{4a} \\ c=-\frac{r_{31}-r_{13}}{4a} \\ d=-\frac{r_{12}-r_{21}}{4a} \end{gathered}$$

旋转矩阵转四元数：

对于任意向量$\mathbf{v}$以单位向量定义的旋转轴$\mathbf{u}$旋转$\theta$度后得到${\mathbf{v}}^{\prime }$，令$q=a+b\mathbf{i}+c\mathbf{j}+d\mathbf{k}$,其中$a=\cos \frac{\theta }{2},b=\sin \frac{\theta }{2}{u}_x,c=\sin \frac{\theta }{2}{u}_y,d=\sin \frac{\theta }{2}{u}_z$,那么${\mathbf{v}}^{\prime }=\mathbf{R}\mathbf{v}$,其中
$$\mathbf{R}=\left[\begin{array}{ccc}1-2c^2-2d^2& 2bc-2ad& 2ac+2bd\\ 2bc+2ad& 1-2b^2-2d^2& 2cd-2ab\\ 2bd-2ac& 2ab+2cd& 1-2b^2-2c^2\end{array}\right]$$

二、外积(升维)

1、定义

点：标量(scalar)，0维子空间，无几何拓展，如$s$，具有大小和方向
线：向量(vector)，1维子空间，1个方向拓展，如$\mathbf{a}$，具有大小和方向
面：双向量(bivector)，2维子空间，2个方向拓展，如$\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}=-\mathbf{b}\wedge \mathbf{a}$，具有大小和方向
空间：三向量(trivector)，3维子空间，3个方向拓展，如$\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c}=-\mathbf{a}\wedge \mathbf{c}\wedge \mathbf{b}=\mathbf{c}\wedge \mathbf{a}\wedge \mathbf{b}$，具有大小和方向
区分：对于空间维度来说，内积是降维操作，叉积是保级操作，外积是升维操作。

2、加法

标量：$s_1+s_2$
向量：${\mathbf{a}}_1+{\mathbf{a}}_2$
双向量：$({\mathbf{a}}_1\wedge {\mathbf{b}}_1)+({\mathbf{a}}_2\wedge {\mathbf{b}}_2)$
三向量：$({\mathbf{a}}_1\wedge {\mathbf{b}}_1\wedge {\mathbf{c}}_1)+({\mathbf{a}}_2\wedge {\mathbf{b}}_2\wedge {\mathbf{c}}_2)$

2、乘法

标量：$s_1\ast s_2$
向量：${\mathbf{a}}_1\ast {\mathbf{a}}_2$
双向量：$({\mathbf{a}}_1\wedge {\mathbf{b}}_1)\ast ({\mathbf{a}}_2\wedge {\mathbf{b}}_2)$
三向量：$({\mathbf{a}}_1\wedge {\mathbf{b}}_1\wedge {\mathbf{c}}_1)\ast ({\mathbf{a}}_2\wedge {\mathbf{b}}_2\wedge {\mathbf{c}}_2)$

3、性质

$\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}=-\mathbf{b}\wedge \mathbf{a}$
$\mathbf{a}\wedge (\alpha \mathbf{b}\wedge \beta \mathbf{c})=\alpha (\mathbf{a}\wedge \mathbf{b})+\beta (\mathbf{a}\wedge \mathbf{c})$
$(\mathbf{a}\wedge \mathbf{b})\wedge \mathbf{c}=\mathbf{a}\wedge (\mathbf{b}\wedge \mathbf{c})$
$\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c}\wedge \mathbf{d}=0$

三、内积(降维)

1、定义

与原子空间的正交补空间的交集
$\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}=|a||b|cos<\mathbf{a},\mathbf{b}>$---------------------------------------------------------------------------------标量
$\mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}\wedge \mathbf{c})=(\mathbf{a}\cdot \mathbf{b})\wedge \mathbf{c}+(\mathbf{a}\cdot \mathbf{c})\wedge \mathbf{b}$----------------------------------------------------------------向量
$(\mathbf{a}\wedge \mathbf{b})\cdot (\mathbf{c}\wedge \mathbf{d})=\mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}\cdot (\mathbf{c}\wedge \mathbf{d}))=(\mathbf{a}\cdot \mathbf{d})(\mathbf{b}\cdot \mathbf{c})-(\mathbf{a}\cdot \mathbf{c})(\mathbf{b}\cdot \mathbf{d})$--------------------标量
$\mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}\wedge \mathbf{c}\wedge \mathbf{d})=(\mathbf{a}\cdot \mathbf{b})\wedge \mathbf{c}\wedge \mathbf{d}-\mathbf{b}\wedge (\mathbf{a}\cdot \mathbf{c})\wedge \mathbf{d}+\mathbf{b}\wedge \mathbf{c}\wedge (\mathbf{a}\cdot \mathbf{d})$--------------------标量

2、性质

任何一个子空间与一个trivector做内积得到是该子空间的正交补空间

四、范数

$||\mathbf{a}|{|}^2=\mathbf{a}\cdot \mathbf{a}$
$||\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}|{|}^2=(\mathbf{b}\wedge \mathbf{a})\cdot (\mathbf{a}\wedge \mathbf{b})$
$||\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c}||=(\mathbf{c}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{a})\cdot (\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c})$
总结：$||\mathbf{x}|{|}^2=\tilde{\mathbf{x}}\cdot \mathbf{x}$，其中$\tilde{\mathbf{x}}$为$\mathbf{x}$的反转(reverse)

五、对偶(正交补空间)

${\mathbf{a}}^{\ast }=\mathbf{b}\wedge \mathbf{c}$
$(\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}{)}^{\ast }=\mathbf{c}$
$(\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c}{)}^{\ast }=\alpha$

六、单位正交基

单位正交基：{${\mathbf{e}}_1,{\mathbf{e}}_2,{\mathbf{e}}_3$} 体元：$\mathbf{I}={\mathbf{e}}_1\wedge {\mathbf{e}}_2\wedge {\mathbf{e}}_3$
对于任何一个向量$\mathbf{a}=a_1{\mathbf{e}}_1+a_2{\mathbf{e}}_2+a_3{\mathbf{e}}_3$,则：
${\mathbf{a}}^{\ast }=-\mathbf{a}\cdot \mathbf{I}$,即${\mathbf{a}}^{\ast }=-a_1{\mathbf{e}}_2\wedge {\mathbf{e}}_3-a_2{\mathbf{e}}_3\wedge {\mathbf{e}}_1-a_3{\mathbf{e}}_1\wedge {\mathbf{e}}_2$
$||\mathbf{a}|{|}^2={a_1}^2+{a_2}^2+{a_3}^2$
$||{\mathbf{a}}^{\ast }|{|}^2=||\mathbf{a}|{|}^2$
对于任何两个向量$\mathbf{a}=a_1{\mathbf{e}}_1+a_2{\mathbf{e}}_2+a_3{\mathbf{e}}_3，\mathbf{b}=b_1{\mathbf{e}}_1+b_2{\mathbf{e}}_2+b_3{\mathbf{e}}_3$,则：
$\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}=(a_2{b}_3-a_3{b}_2){\mathbf{e}}_2\wedge {\mathbf{e}}_3+(a_3{b}_1-a_1{b}_3){\mathbf{e}}_3\wedge {\mathbf{e}}_1+(a_1{b}_2-a_2{b}_1){\mathbf{e}}_1\wedge {\mathbf{e}}_2$
$(\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}{)}^{\ast }=(a_2{b}_3-a_3{b}_2){\mathbf{e}}_1+(a_3{b}_1-a_1{b}_3){\mathbf{e}}_2+(a_1{b}_2-a_2{b}_1){\mathbf{e}}_3$
对于任何三个不共面的向量$\mathbf{a},\mathbf{b},\mathbf{c}$,则：
$\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c}=\alpha ({\mathbf{e}}_1\wedge {\mathbf{e}}_2\wedge {\mathbf{e}}_3)$
$||\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c}|{|}^2={\alpha }^2$
$(\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c}{)}^{\ast }=-\alpha$
注意：$(\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}{)}^{\ast }=\mathbf{a}\times \mathbf{b}$(叉积),$(\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c}{)}^{\ast }=|\mathbf{a},\mathbf{b},\mathbf{c}|$(混合积)

七、外积下的向量空间

基本元素：$\alpha$(标量),$\mathbf{a}$(向量),$\mathbf{b}\wedge \mathbf{c}$(二向量),$\mathbf{d}\wedge \mathbf{e}\wedge \mathbf{f}$(三向量)
$A=\alpha +\mathbf{a}+\mathbf{b}\wedge \mathbf{c}+\mathbf{d}\wedge \mathbf{e}\wedge \mathbf{f}$

八、几何积

1、单位正交基

单位正交基：{${\mathbf{e}}_1,{\mathbf{e}}_2,{\mathbf{e}}_3$}
${\mathbf{e}}_1^2={\mathbf{e}}_2^2={\mathbf{e}}_3^2=1$
${\mathbf{e}}_1{\mathbf{e}}_2=-{\mathbf{e}}_2{\mathbf{e}}_1,{\mathbf{e}}_2{\mathbf{e}}_3=-{\mathbf{e}}_3{\mathbf{e}}_2,{\mathbf{e}}_3{\mathbf{e}}_1=-{\mathbf{e}}_1{\mathbf{e}}_3$

2、单位正交基

3、几何积下的向量空间

基本元素：$\alpha$(标量),$\mathbf{a}$(向量),$\mathbf{b}\mathbf{c}$(二向量),$\mathbf{d}\mathbf{e}\mathbf{f}$(三向量)
$A=\alpha +\mathbf{a}+\mathbf{b}\mathbf{c}+\mathbf{d}\mathbf{e}\mathbf{f}$,其中$\mathbf{a}=a_1{\mathbf{e}}_1+a_2{\mathbf{e}}_2+a_3{\mathbf{e}}_3$,$\mathbf{bc}=(bc{)}_1{\mathbf{e}}_2{\mathbf{e}}_3+(bc{)}_2{\mathbf{e}}_3{\mathbf{e}}_1+(bc{)}_3{\mathbf{e}}_1{\mathbf{e}}_2$,$\mathbf{def}=(def){\mathbf{e}}_1{\mathbf{e}}_2{\mathbf{e}}_3$

4、定义

$\mathbf{a}\mathbf{b}=(a_1{b}_1+a_2{b}_2+a_3{b}_3)+(a_2{b}_3-a_3{b}_2){\mathbf{e}}_2{\mathbf{e}}_3+(a_3{b}_1-a_1{b}_3){\mathbf{e}}_3{\mathbf{e}}_1+(a_1{b}_2-a_2{b}_1){\mathbf{e}}_1{\mathbf{e}}_2$
注意：${\mathbf{e}}_1{\mathbf{e}}_1=1,{\mathbf{e}}_1\wedge {\mathbf{e}}_1=0$

5、性质

1、$\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}=\frac{1}{2}(\mathbf{ab}-\mathbf{ba})$
2、$<\mathbf{a},\mathbf{b}>=\frac{1}{2}(\mathbf{ab}+\mathbf{ba})$
3、$\mathbf{a}\mathbf{b}=\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}+<\mathbf{a},\mathbf{b}>$
4、$\mathbf{a}(\mathbf{b}\wedge \mathbf{c})=\mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}\wedge \mathbf{c})+\mathbf{a}\wedge (\mathbf{b}\wedge \mathbf{c})$
5、$\mathbf{a}(\mathbf{b}\wedge \mathbf{c}\wedge \mathbf{d})=\mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}\wedge \mathbf{c}\wedge \mathbf{d})+\mathbf{a}\wedge (\mathbf{b}\wedge \mathbf{c}\wedge \mathbf{d})$
6、$\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}\wedge \mathbf{c}=\frac{1}{6}(\mathbf{abc}+\mathbf{bca}+\mathbf{cab}-\mathbf{cba}-\mathbf{bac}-\mathbf{acb})$
一般情况：
$\mathbf{a}\mathbf{X}=\mathbf{a}\cdot \mathbf{X}+\mathbf{a}\wedge \mathbf{X}$，其中$\mathbf{X}$为向量、二向量或三向量
由$<\mathbf{a},\mathbf{b}>=0\Leftarrow \Rightarrow$$\mathbf{a},\mathbf{b}$相互垂直可得：
$\mathbf{ab}=-\mathbf{ba}\Leftarrow \Rightarrow$$\mathbf{a},\mathbf{b}$相互垂直

6、逆

${\mathbf{a}}^2=||\mathbf{a}|{|}^2\Rightarrow {\mathbf{a}}^{-1}=\frac{\mathbf{a}}{||\mathbf{a}|{|}^2}$
${(\mathbf{ab})}^{-1}={\mathbf{b}}^{-1}{\mathbf{a}}^{-1}$
${(\mathbf{abc})}^{-1}={\mathbf{c}}^{-1}{\mathbf{b}}^{-1}{\mathbf{a}}^{-1}$
$(\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}{)}^{-1}=\frac{\mathbf{b}\wedge \mathbf{a}}{||\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}|{|}^2}$
注意：当$\mathbf{a}\ne 0$时$\mathbf{ab}=\mathbf{ac}\Rightarrow \mathbf{b}=\mathbf{c}$(仅对于几何积而言成立，对于内积和外积不成立)

九、应用

1、投影与反射

对于直线：
${\mathbf{a}}_{\parallel }=<\mathbf{a},\frac{\mathbf{x}}{||\mathbf{x}||}>\frac{\mathbf{x}}{||\mathbf{x}||}=<\mathbf{a},\mathbf{x}>\frac{\mathbf{x}}{||\mathbf{x}|{|}^2}=<\mathbf{a},\mathbf{x}>{\mathbf{x}}^{-1}$
${\mathbf{a}}_{\perp }=(\mathbf{a}\wedge \frac{\mathbf{x}}{||\mathbf{x}||})\frac{\mathbf{x}}{||\mathbf{x}||}=(\mathbf{a}\wedge \mathbf{x})\frac{\mathbf{x}}{||\mathbf{x}|{|}^2}=(\mathbf{a}\wedge \mathbf{x}){\mathbf{x}}^{-1}$
${\mathbf{a}}_T={\mathbf{a}}_{\parallel }-{\mathbf{a}}_{\perp }=<\mathbf{a},\mathbf{x}>{\mathbf{x}}^{-1}-(\mathbf{a}\wedge \mathbf{x}){\mathbf{x}}^{-1}=<\mathbf{x},\mathbf{a}>{\mathbf{x}}^{-1}+(\mathbf{x}\wedge \mathbf{a}){\mathbf{x}}^{-1}=\mathbf{xa}{\mathbf{x}}^{-1}$
对于平面：
${\mathbf{a}}_{\parallel }=<\mathbf{a},\frac{\mathbf{n}}{||\mathbf{n}||}>\frac{\mathbf{n}}{||\mathbf{n}||}=<\mathbf{a},\mathbf{n}>\frac{\mathbf{n}}{||\mathbf{n}|{|}^2}=<\mathbf{a},\mathbf{n}>{\mathbf{n}}^{-1}$
${\mathbf{a}}_{\perp }=(\mathbf{a}\wedge \frac{\mathbf{n}}{||\mathbf{n}||})\frac{\mathbf{n}}{||\mathbf{n}||}=(\mathbf{a}\wedge \mathbf{n})\frac{\mathbf{n}}{||\mathbf{n}|{|}^2}=(\mathbf{a}\wedge \mathbf{n}){\mathbf{n}}^{-1}$
${\mathbf{a}}_T={\mathbf{a}}_{\perp }-{\mathbf{a}}_{\parallel }=(\mathbf{a}\wedge \mathbf{n}){\mathbf{n}}^{-1}-<\mathbf{a},\mathbf{n}>{\mathbf{n}}^{-1}=-((\mathbf{n}\wedge \mathbf{a}){\mathbf{n}}^{-1}+<\mathbf{n},\mathbf{a}>{\mathbf{n}}^{-1})=-{\mathbf{nan}}^{-1}$

2、旋转

${\mathbf{a}}_{T\_u}=-{\mathbf{uau}}^{-1}$
${\mathbf{a}}_{T\_v}=-\mathbf{v}{\mathbf{a}}_{T\_u}{\mathbf{v}}^{-1}$
因此，${\mathbf{a}}_{T\_v}=(\mathbf{vu})\mathbf{a}(\mathbf{vu}{)}^{-1}$,令$\mathbf{R}=\mathbf{vu}$则${\mathbf{a}}_{T\_v}=\mathbf{Ra}{\mathbf{R}}^{-1}$
若$\mathbf{u}$绕着$l$逆时针旋转$\theta$得到$\mathbf{v}$,则$\mathbf{a}$绕着$l$逆时针旋转$2\theta$可以得到${\mathbf{a}}_{T\_v}$

$\mathbf{a}$旋转至$\mathbf{b}$的旋转矩阵$\mathbf{R}=\mathbf{ca}$,其中$\mathbf{a},\mathbf{b}$均为单位向量
$\mathbf{c}=\frac{(\mathbf{a}+\mathbf{b})/2}{||\mathbf{a}+\mathbf{b})/2||}=\frac{\mathbf{a}+\mathbf{b}}{\sqrt{2(1+<\mathbf{a},\mathbf{b}>)}}$,$\mathbf{R}=\frac{1+\mathbf{ba}}{\sqrt{2(1+<\mathbf{a},\mathbf{b}>)}}$
注意：旋转轴垂直于$\mathbf{a}$和$\mathbf{b}$，并且当$\mathbf{a}$和$\mathbf{b}$相反时不适用
面元：$\mathbf{I}=\frac{\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}}{||\mathbf{a}||||\mathbf{b}||sin\theta }$
$\mathbf{R}=\mathbf{ba}=<\mathbf{b},\mathbf{a}>+\mathbf{b}\wedge \mathbf{a}=<\mathbf{a},\mathbf{b}>-\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}=cos\theta -sin\theta \frac{\mathbf{a}\wedge \mathbf{b}}{||\mathbf{a}||||\mathbf{b}||sin\theta }=cos\theta -\mathbf{I}sin\theta =exp(-\theta \mathbf{I})$