本文介绍了使用Python和OpenCV进行直线检测的原理和方法，包括霍夫变换的理论基础，通过HoughLines()和HoughLinesP()函数检测直线的步骤，以及这两个函数的参数解析。通过霍夫变换，可以将图像中的直线转换到霍夫空间，通过找到霍夫空间中点的聚集来识别图像中的直线。
1 原理
1.众所周知, 一条直线在图像二维空间可由两个变量表示. 例如:
在 笛卡尔坐标系: 可由参数: ( m , b ) (m,b) (m,b) 斜率和截距表示.
在 极坐标系: 可由参数: ( r , θ ) (r,\theta) (r,θ) 极径和极角表示
对于霍夫变换, 我们将用 极坐标系 来表示直线. 因此, 直线的表达式可为:
y = ( − cos θ sin θ ) x + ( r sin θ ) y=(-\frac{\cos\theta}{\sin\theta})x+(\frac{r}{\sin\theta}) y=(−sinθcosθ)x+(sinθr)
化简得: r = x cos θ + y sin θ r = x \cos \theta + y \sin \theta r=xcosθ+ysinθ
2.一般来说对于点 ( x 0 , y 0 ) (x_{0}, y_{0}) (x0,y0), 我们可以将通过这个点的一族直线统一定义为:
r θ = x 0 ⋅ cos θ + y 0 ⋅ sin θ r_{\theta} = x_{0} \cdot \cos \theta + y_{0} \cdot \sin \theta rθ=x0⋅cosθ+y
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