Python点云处理（十一）点云二维直线拟合

0 简述

当我们从激光雷达或者深度相机中获取到点云数据时，经常需要对点云进行处理和分析。其中一个重要的任务就是对点云中的二维直线进行拟合。通过对点云数据进行二维直线拟合，我们可以从复杂的点云中提取出直线特征，为后续的分析和处理提供基础。进而应用到诸如地图构建、目标检测和机器人导航等领域。本篇将详细介绍点云二维直线拟合的几种算法及其实现例程。

---

1 最小二乘法

最小二乘法是通过最小化数据点到拟合直线的距离之和来求解最优直线模型的方法。

优点：
可以得到精确的直线模型，而且计算速度较快
缺点：
对于含有噪声和异常值的数据比较敏感。

算法步骤：

1. 假设直线模型为y = ax + b，其中a为斜率，b为截距。
2. 对于每个数据点(xi, yi)，计算其到直线的距离d = |yi - (axi + b)|。
3. 最小化所有数据点的距离之和，即最小化损失函数L = Σd。
4. 通过最小化损失函数求解出最优的a和b。

代码实