Matrix4的转化

一、矩阵的数组表示

一个常规的4X4矩阵通常是下面的形式

在JavaScript中，没有这中数据结构，通常使用数组的形式来表示矩阵。使用数组来表示矩阵通常有两种表示方法： 行向量表示法 和 列向量表示法。

假设一个表示4X4矩阵数组为：

const matrixNums = [m0,m1,m2,m3,m4,m5,m6,m7,m8,m9,m10,m11,m12,m13,m14,m15];

当它表示行向量矩阵时，转化为矩阵是这个样子

当它表示列向量矩阵时，转化为矩阵是这个样子

两种方式均可以，在webgl中默认是使用列向量的形式，所以本文也采用列向量矩阵的方式。

二、to LocalMatrix

LocalMatrix表示一个模型的局部坐标系，每个模型都可以设置自己的position、rotation、scale属性，再由这些分量组装成LocalMatrix供下一步的调用。

这我们将position、rotation、scale分别用矩阵来表示

2.1 平移矩阵

平移矩阵较好理解，在齐次坐标中表示如下

它的列矩阵数组如下：

const positionMatrix = [
    1,   0,  0,  0,
    0,   1,  0,  0,
    0,   0,  1,  0,
   tX,  tY, tZ,  1
];

2.2 缩放矩阵

缩放矩阵也比较好理解，仅仅需要在各分量上乘以缩放因子即可

它的列矩阵数组如下：

const scaleMatrix = [
    sX,    0,   0,  0,
     0,   sY,   0,  0,
     0,    0,  sZ,  0,
     0,    0,   0,  1
];

2.3 旋转矩阵

旋转矩阵稍微复杂一些，按照坐标轴可以区分为