ROS
FranticPJ
这个作者很懒,什么都没留下…
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大疆DJI_OSDK控制无人机飞行
大疆官方提供的软件包的主要有3个部分核心的API部分dji-sdk-lib,用于串口通信,建立各种任务的线程,读取信息的线程。用于封装核心API为ROS接口的dji_sdk简单的demo,给出了dji_sdk的使用方法。1.dji_sdk_node.cpp该节点为dji_sdk包的核心,成员变量包括无人机的状态信息,服务信息,控制信息,话题发布和订阅信息。1)状态信息参数列表,包括串口名称,波特率,开发者ID及密码,直接在sdk.launch中进行修改即可。 nh_private.pa原创 2020-06-06 21:29:49 · 4514 阅读 · 1 评论 -
image_transport rosbag issue
在运行rosbag时出现如下错误:Compressed Depth Image Transport - Compression requires single-channel 32bit-floating point or 16bit raw depth images (input format is: rgb8).在rosbag record-a时看到了这一点。我注意到使用image_transport的其他包出现了一些问题,所以我想我应该在有更广泛解决方法。更新运行命令:rosbag recor原创 2020-05-29 16:14:23 · 2126 阅读 · 1 评论 -
protobuf的安装与使用--版本不兼容问题
1.安装(使用3.4.1版本)1.1下载并解压缩地址:https://github.com/google/protobuf/releases/download/v3.4.1/protobuf-cpp-3.4.1.tar.gz1.2.安装(先cd probuf-3.4.1进入目录下,再执行以下命令)1.2.1默认安装步骤(需root权限):(不采用此种方法,因为会与ROS中的老版本的prot...原创 2019-12-21 21:51:07 · 4265 阅读 · 0 评论 -
IMU简介
随着自动驾驶技术越来多地被人们所提及,相关的技术也在不断的发展,各类高精度定位、传感等技术得到了长足的发展,而其中有一个冉冉升起的新星,那就是 IMU 技术。这个技术的出现弥补了 GPS 定位的不足,两者相辅相成,可以让自动驾驶汽车获得最准确的定位信息。IMU 究竟有什么样的“魔力”,能够弥补 GPS 的不足呢?今天与非网小编就和大家来一探究竟。IMU 全称 inertial measurem...原创 2019-10-20 09:11:01 · 15394 阅读 · 2 评论 -
ROS使用Xsens传感器
https://blog.csdn.net/qq_31356389/article/details/79216765转载 2019-09-11 11:25:02 · 634 阅读 · 0 评论 -
IMU误差模型与校准
IMU误差模型与校准从零开始的 IMU 状态模型推导IMU姿态融合(MPU9250从校正到滤波步骤)MEMS IMU 校准算法IMU校正以及姿态融合code原创 2019-08-06 22:33:37 · 3014 阅读 · 0 评论 -
ROS学习写一个TF广播
怎么去广播坐标转换?代码#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>std::string turtle_name;void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr&...原创 2019-06-29 21:39:29 · 441 阅读 · 0 评论 -
ROS基本操作(新手必看教程)
1. 创建 ROS 工作空间启动 ROS$ roscore创建工作环境$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace编译 ROS 程序$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make添加程序包到全局路径$ echo "source catkin_ws/devel/set...转载 2019-07-08 09:41:20 · 16815 阅读 · 3 评论 -
Ceres入门---Ceres优化三维轨迹
文章目录1.前言2.场景介绍3.最小二乘理论推导3.1方程建立3.2计算雅可比方程4.代码5.结果与结论1.前言本人一直致力于定位研究,接触各种定位算法,最终需要输出比较完美的定位轨迹。一直以来滤波算法被运用于轨迹融合,但是研究表明,基于最小二乘的非线性优化方案,有更好的表现。本文基于谷歌开发的Ceres Solver非线性最小二乘优化包,进行轨迹优化。2.场景介绍为了演示的方便,我们抛弃...原创 2019-05-22 11:30:03 · 2021 阅读 · 1 评论 -
rosbag录制和回放消息
话题录制:录制所有发布出来的话题,此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中:$ rosbag record -a录制指定话题:$ rosbag record /topic1 /topic12话题回放:基本功能:$ rosbag play <your bagfile name>等待一定时间之后发布bag文件中的内容$ rosbag play <yo...原创 2019-05-05 16:32:32 · 3168 阅读 · 0 评论 -
将ROS中的/sensor_msgs/NavSatFix数据导入google earth显示轨迹
文章目录1. 获取GPS数据2. 将GPS数据导入kml模板显示轨迹点3.轨迹显示1. 获取GPS数据将ros中发布的gps topic输出到文本中rostopic echo -p /gpsData>gpsData得到如下格式的数据%time,field.header.seq,field.header.stamp,field.header.frame_id,field.stat...原创 2019-04-18 20:49:21 · 2985 阅读 · 2 评论 -
ROS在rviz中实时显示轨迹(nav_msgs/Path消息的使用)
本文分析nav_msgs/Path结构,实现在rviz中画出圆形轨迹。消息结构说明nav_msgs/Path.msg结构#An array of poses that represents a Path for a robot to followHeader headergeometry_msgs/PoseStamped[] posesgeometry_msgs/PoseStampe...原创 2019-04-09 19:05:58 · 5359 阅读 · 0 评论 -
cartographer数据集激光扫描数据类型转化
1、前言:本人想测试自己算法,想找一个公共的数据集来测试,所以找到cartographer的数据集,但是这个数据集的激光雷达的数类型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan这个类型。我平时用的是sensor_msgs/LaserScan这个类型的激光雷达数据。所以使用数据集的时候我就做了一层转化就可以了。机器人最重要的传感器是雷达,即使没有雷达,我们也希望通过别的传感器来...原创 2019-03-29 11:07:06 · 2557 阅读 · 11 评论 -
迭代最近点ICP推导(C++实现)
1、算法介绍ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法。用数学语言描述如下,即ICP算法的实质是基于最小二乘法的最优匹配,它重复进行“确定对应关系的点集→计算最优刚体变换”的过程,直到某个表示正确匹配的收敛准则得到满足。ICP算法基本思想: 如果知道正确的点对应,那么两个点集之间的相对变换(旋转、平移)就可以求得封闭解。 首先计算...原创 2019-03-22 10:59:36 · 5030 阅读 · 9 评论 -
如何使用Hector SLAM 包
下载安装包sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam进入hector_slam包,在launch目录下添加launch文件test.lanuch<launch> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find hector_slam_la...原创 2019-03-24 22:31:31 · 3276 阅读 · 1 评论 -
Gazebo物理引擎简介
Gazebo物理引擎简介ODEhttp://www.ode.org/ ODE (Open Dynamic Engine) 是一个免费的具有工业品质的刚体动力学的库,一款优秀的开源物理引擎,它为主程序员Russell Smith和几位开源社区贡献者共同努力下开发的。它能很好地仿真现实环境中的可移动物体,它是快速,强健和 可移植的。而且它有内建的碰撞检测系统。本人的主要工作是研究 ODE原创 2018-02-06 14:08:52 · 2717 阅读 · 0 评论 -
ROS基础
ROS基础(1)— ROS 安装首先要查看你的 ubuntu 的版本: 按住 ctrl+alt+t 打开一个终端,在里面输入: cat /etc/issue 如果您的 ubuntu 版本是 ubuntu12.04,那么在终端输入如下命令sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precis转载 2018-01-10 10:55:46 · 231 阅读 · 0 评论 -
ROS笔记--主题发布节点和主题订阅节点
ROS笔记–主题发布节点和主题订阅节点节点是连接ROS网络的可执行文件。我们将创建一个主题发布者节点,该节点将连续广播一条消息。一、创建工作空间 创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定。 mkdir mywork创建好后,就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中。查看目前ROS的工作空间echo $ROS_PACKAGE_PATH一般显示如下: /opt/ros/kin原创 2017-11-21 13:54:55 · 1526 阅读 · 0 评论