rosbag录制和回放消息

话题录制：

录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：

$ rosbag record -a

录制指定话题：

$ rosbag record /topic1 /topic12

话题回放：

基本功能：

$ rosbag play <your bagfile name>

等待一定时间之后发布bag文件中的内容

$ rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>

按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率，如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题

$ rosbag play -r 3 <your bagfile name>

回放指定话题：

$ rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>

其他指令：

展示bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量:

$ rosbag info <your bagfile name>

更加灵活的回放方式，例如回放除了某个话题以外的所有话题：

lanuch文件录制和播放话题

录制指定话题

<node pkg="rosbag" type="record" name="logger" output="screen"	
      args="-o $(find velocity_estimator)/logdata/log --split --size=2000
            /m100/scan
            /lab_gps
            /dji_sdk/imu
            /dji_sdk/gps_position
            /dji_sdk/velocity
            /dji_sdk/flight_control_setpoint_generic
            /dji_sdk/gps_health
            /dji_sdk/rc
            /dji_sdk/attitude
            /rosout
            /rosout_agg"/>

播放话题

<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbagplay" args="-r 2 $(find fusion_position)/log/logbag/0610/13.bag "/>  

ros:恢复bag.active

一 问题：

由于先关掉了roscore节点，导致rosbag生成了bag.active

二 解决方案：

rosbag reindex xxx.bag.active
rosbag fix xxx.bag.active XXX.bag

参考：https://answers.ros.org/question/228676/exclude-some-topics-from-rosbag-play/