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RSS订阅原创 给mBlock添加扩展模块
1.mblock简介mblock是基于开源软件Scratch开发的图形化编程软件，支持Makeblock机器人和Arduino编程，从而让用户可以轻易创造出可交互的智能应用。关于mblock请查看官网：http://www.mblock.cc/2.关于mblock扩展在使用mblock编写arduino程序时，有些arduino功能mblock并没有提供，这就需要自行编写mblock扩展，为...
2019-04-30 22:53:25
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转载 外包众包接单方法
本文为转载，原文链接：https://blog.csdn.net/daqiang012/article/details/81909153欢迎大家访问本博客！笔者从事软件开发工作已有十多年了，经常利用业余时间接些私活，现在把自己接单的方法总结一下，分享出来，供大家参考交流。首先说明一下外包和众包的区别，简单的讲，外包是将项目承包给外包公司，由外包公司的程序员进行开发；而众包是将项目承包给多个独...
2019-04-28 20:19:56
4275
原创 Ceres-Solver学习---(1)
示例：单像空间后方交会通过上面两个示例大致应该熟悉了Ceres库的使用方式，下面我们编写一个求解摄影测量学里面最基础的一个问题，也就是单张像片的空间后方交会程序。学过《摄影测量学》的人肯定知道，后方交会的求解过程，是非常的麻烦，需要将共线方程求偏导数线性化，然后迭代计算外方位元素。首先给出共线方程：式中：x0、y0和f为内方位元素，一般为已知量，abc为旋转矩阵，使用φωk{\varphi...
2019-04-28 20:01:59
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转载 C++11常用特性的使用经验总结
前言：本文转载 https://www.cnblogs.com/feng-sc/p/5710724.html本文为了记录和查找方便。C++11已经出来很久了，网上也早有很多优秀的C++11新特性的总结文章，在编写本博客之前，博主在工作和学习中学到的关于C++11方面的知识，也得益于很多其他网友的总结。本博客文章是在学习的基础上，加上博主在日常工作中的使用C++11的一些总结、经验和感悟，整理出...
2019-04-27 22:27:10
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转载 C++ 11 左值，右值，左值引用，右值引用，std::move, std::foward
这篇文章要介绍的内容和标题一致，关于C++ 11中的这几个特性网上介绍的文章很多，看了一些之后想把几个比较关键的点总结记录一下，文章比较长。给出了很多代码示例，都是编译运行测试过的，希望能用这些帮助理解C++ 11中这些比较重要的特性。内容请看着...
2019-04-22 15:39:47
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原创 emplace_back() 和 push_back 的区别
在引入右值引用，转移构造函数，转移复制运算符之前，通常使用push_back()向容器中加入一个右值元素（临时对象）的时候，首先会调用构造函数构造这个临时对象，然后需要调用拷贝构造函数将这个临时对象放入容器中。原来的临时变量释放。这样造成的问题是临时变量申请的资源就浪费。引入了右值引用，转移构造函数（请看这里）后，push_back()右值时就会调用构造函数和转移构造函数。在这上面有进一步优化...
2019-04-22 15:37:49
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转载 C++ Primer 笔记——理解std::move
标准库move函数是使用右值引用的模板的一个很好的例子。标准库是这样定义std::move的：template <typename T>typename remove_reference<T>::type&& move(T&& t){ return static_cast<typename remove_reference...
2019-04-22 15:22:35
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原创 将ROS中的/sensor_msgs/NavSatFix数据导入google earth显示轨迹
文章目录1. 获取GPS数据2. 将GPS数据导入kml模板显示轨迹点3.轨迹显示1. 获取GPS数据将ros中发布的gps topic输出到文本中rostopic echo -p /gpsData>gpsData得到如下格式的数据%time,field.header.seq,field.header.stamp,field.header.frame_id,field.stat...
2019-04-18 20:49:21
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原创 GPS研究---GPS 系统误差分析
在 GPS 基本观测量中存在着各种误差，为了获得高精度的观测结果，必须对各种误差源进行分析，研究误差产生的原因，性质及处理方法。根据 GPS 测量中出现的各种误差按其来源可分为三类:与 GPS 卫星有关的误差；与 GPS 信号传播有关的误差；与观测和接收设备有关的误差。1 与 GPS 卫星有关的误差卫星星历误差卫星星历所给出的卫星空间位置与卫星的实际位置之差被称为卫星星历误差...
2019-04-15 21:42:40
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原创 GPS研究---GPS 定位系统的基本观测模型
利用 GPS 进行导航定位，不管采用何种方法，都必须通过用户 GPS 接收机(观测站)对卫星发射的信号进行观测测量，从而获得卫星到用户的距离，进而确定用户的位置。由于各种误差的影响，这并非真实的反映卫星到用户的几何距离，这种带有误差的 GPS 量测距离，称为伪距。目前，在 GPS 定位测量中，广泛采用的观测量有两种，即测码伪距观测量和测相伪距观测量。1.测码伪距的观测模型测码伪距观测量，实际上...
2019-04-15 19:40:35
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原创 GPS研究---GPS 数据格式
GPS 数据处理时所采用的观测数据是来自观测的 GPS 接收机。由于接收机的型号很多，厂商设计的数据格式各不相同，国际上为了能统一使用不同接收机的数据， 设计了一种与接收机无关的 RINEX(The Receiver Independent Exchange Format)格式，经过多年的不断的修订完善，目前广泛使用的是 2 号版本。对大多数 GPS 用户来说，RINEX 格式的广播星历文...
2019-04-15 15:00:20
2316
原创 GPS研究---GPS 坐标系统和时间系统
1、坐标系统在 GPS 测量与应用中，通常采用的坐标系统有两大类。一类是地球坐标系， 该类坐标系是固结在地球上的，随地球一起转动，又称为地固坐标系(CTS)。 第二类是天球坐标系，该类坐标系与地球自转无关，称为空固坐标系，也称地心惯性系(CIS )；它对于描述卫星的运行状态、确定卫星轨道是极其方便的。在 GPS 系统中，用于计算卫星位置的轨道数据通常是在一个地固坐标系下给出的，用户将利用这些轨...
2019-04-15 14:52:03
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原创 GPS研究---GPS卫星信号
文章目录1、GPS 卫星信号2、C/A码与P码1. C/A 码2. P 码3、GPS 卫星的导航电文4、卫星位置计算1、GPS 卫星信号GPS 卫星信号是 GPS 卫星向广大用户发送的 PSK 调制波，利用该信号，用户可以实时、全天候的实现三维导航和定位。调制信号包括测距码和数据码，载波属于 L 波段，系统时钟基准频率为10.23MHz，利用频率综合器可以产生系统所需要的各种频率，图 2.1...
2019-04-15 14:39:44
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原创 GPS研究---GPS 系统的组成
全球定位系统(GPS)系统由空间卫星星座部分，地面监控部分和用户设备部分(GPS 接收机)组成。空间星座部分GPS 全球定位系统的空间星座由 24 颗工作卫星构成(其中 3 颗为备用卫星)。24 颗卫星部署在 6 个轨道平面中，每个轨道平面升交点赤经相隔 60°，轨道平面相对地球赤道面的倾角为 55°，每根轨道面上均匀分布 4 颗卫星。卫星轨道的平均高度约为 20200km，运行周期为 11h...
2019-04-15 10:09:24
2579
原创 GPS研究---GPS介绍引入
全球定位系统(简称 GPS)是美国国防部为军事目的而建立的，旨在彻底解决海上、空中和陆地运载工具的导航和定位问题。经过 多 年的发射实验卫星、开发GPS 信号应用和发射工作卫星，终于在 1994 年 3 月 28 日建成了覆盖率达 98%的GPS 工作卫星星座。10 多年的导航定位实践证明，GPS 是一个高精度、全天候和全球性的无线电导航、定位和定时，同时具备良好的抗干扰能力的多功能系统。 GPS...
2019-04-15 09:58:19
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原创 激光雷达调研
文章目录1. 激光雷达介绍激光雷达技术的起源激光雷达和有线相比的优势激光雷达的分类移动机器人携带传感器的类型SLAM问题的提出激光雷达和GPS的对比激光雷达特性和工作原理2. 国内外部分激光雷达制造厂商简介一、国内1 镭神智能2 思岚科技3 巨星科技4 大族激光二、国外1 美国 Velodyne2 硅谷新锐 Quanergy3 德国IBEO延伸阅读：近期激光雷达研发及行业动向1、汽车供应商采埃孚买...
2019-04-13 11:30:11
2398
原创 常用数学符号的 LaTeX 表示方法
１、指数和下标可以用^和_后加相应字符来实现。比如：a_{1} \quad x^2 \quad e^{- \alpha t} \quad b^{3}_{ij} \quad e^{2}\neq {e^x}^2a1x2e−αtbij3e2≠ex2a_{1} \quad x^2 \quad e^{- \alpha t} \quad b^{3}_{ij} \quad e^{2}\neq {...
2019-04-12 18:23:37
1012
转载 协方差的意义
协方差其意义：度量各个维度偏离其均值的程度。协方差的值如果为正值，则说明两者是正相关的(从协方差可以引出“相关系数”的定义)，结果为负值就说明负相关的，如果为0，也是就是统计上说的“相互独立”。如果正相关，这个计算公式，每个样本对（Xi, Yi）, 每个求和项大部分都是正数，即两个同方向偏离各自均值，而不同时偏离的也有，但是少，这样当样本多时，总和结果为正。下面这个图就很直观。在概率论中，两...
2019-04-12 15:25:47
1640
原创 ROS在rviz中实时显示轨迹（nav_msgs/Path消息的使用）
本文分析nav_msgs/Path结构，实现在rviz中画出圆形轨迹。消息结构说明nav_msgs/Path.msg结构#An array of poses that represents a Path for a robot to followHeader headergeometry_msgs/PoseStamped[] posesgeometry_msgs/PoseStampe...
2019-04-09 19:05:58
5357
转载 C/C++ assert()函数用法总结
1. 简介assert宏的原型定义在<assert.h>中，其作用是如果它的条件返回错误，则终止程序执行。原型定义：#include <assert.h>void assert( int expression );assert的作用是先计算表达式 expression ，如果其值为假（即为0），那么它先向stderr打印一条出错信息，然后通过调用 abort 来...
2019-04-02 08:50:10
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原创 七参数模型与三维坐标点的转化
用于三维空间坐标系变换的 7参数模型，非常神奇。在工程测量中用的最多，从数学角度来说也是最严密的转换方法。由于结果中最多可求得七个转换参数，即三个平移参数、三个旋转参数(Ex、Ey、Ez)和一个尺度缩放因子(m)，因此，通常也被称为七参数法。直接上代码：/// <summary>/// 根据3个或者3个以上的点的两套坐标系的坐标计算7参数(最小二乘法) 适用于小角度转换 bur...
2019-04-01 08:17:32
2573
2
后台开发最全书籍
2018-09-15
空空如也
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