GPS研究---GPS 系统误差分析

在 GPS 基本观测量中存在着各种误差，为了获得高精度的观测结果，必须对各种误差源进行分析，研究误差产生的原因，性质及处理方法。根据 GPS 测量中出现的各种误差按其来源可分为三类:

• 与 GPS 卫星有关的误差；
• 与 GPS 信号传播有关的误差；
• 与观测和接收设备有关的误差。

1 与 GPS 卫星有关的误差

1. 卫星星历误差
   卫星星历所给出的卫星空间位置与卫星的实际位置之差被称为卫星星历误差。由于卫星在运动中要受到多种摄动力的影响，而通过地面监测站又很难充分可靠的掌握它们作用的规律，因此，它将严重影响单点定位精度，对精密相对定位也有一定的影响 星历误差是当前 GPS 定位的重要误差来源之一。为了消除这类误差，人们提出了多种处理方法，其中同步观测求差法就是一种效果较好的方法。这种方法的原理是，利用两个以上的观测站，对同一颗卫星观测量进行求差处理，这样就可以减弱卫星星历误差的影响。由于同一颗卫星的位置误差对于不同观测站的影响具有相关性，所以可以利用求差法，消除站间的共同误差，当两站之间距离比较近时，这种消除误差的效果更加显。
2. 卫星钟差
   卫星上虽然使用了高精度的原子钟，但是由于这些钟与 GPS 标准时之间会有偏差，并且这些偏差还随着时间推移发生变化。因此，会导致星钟与 GPS 标准时之间的不同偏差，即卫星钟差。由于卫星的位置是时间的函数，因此，GPS 的观测量均以精密的测时为依据，与卫星位置有关的时间信息，是通过卫星信号传送给接收机的。在 GPS 定位中，无论是码相位观测还是载波相位观测，均要求卫星钟与接收机钟保持严格的同步。如果卫星钟偏差达到 1ms，由此产生的等效距离误差可达 300km。 为了消除这种偏差，在 GPS 播放的导航电文中包含有描述卫星钟差的二阶多项式系数，而卫星钟差的表达式可以写为：
   $$\delta t^j=a_0+a_1(t-t_{\infty })+a_2(t-t_{\infty }{)}^2$$
   其中$t_{\infty }$表示卫星钟修正的参考时间，$a_0,a_1,a_2$ 分别表示卫星钟在$t_{\infty }$时刻的钟差、钟速和钟速变化率。这些参数由卫星主控站测定，并通过卫星的导航电文提供给用户。经上述修正以后，各卫星钟之间的同步差可以保持在 24ns 以内，由此引起的等效距离之差不会超过 6 米，经修正后的残余误差可以利用接收机间的差分技术进行消除。

2 与信号传播有关的误差

与卫星信号传播有关的误差，主要包括大气折射误差和多路径效应。

1. 电离层折射的影响
   从距地面 70km 向上直到大气层顶部都是电离层。这一层中，由于太阳的作用使大气中分子发生了电离，所以电磁波在电离层中传播会产生延迟。GPS 卫星信号在通过电离层时，受到这一介质弥散特性的影响，使得信号传播路径发生变化，对于码相位观测量其传播路径变化量可以表示为：
   $$\delta {\rho }_g=40.28\frac{N}{f^2}$$
   对于载波相位观测量传播路径变化量可以表示为：
   $$\delta {\rho }_g=-40.28\frac{N}{f^2}$$
   可以看出测码伪距观测值和载波相位观测值的电离层延迟改正的大小相同，符号相反。上述两式中，N 表示信号传播路径上的电子总量，f 表示信号的频率，可见，电离层对信号传播路径的影响，主要取决于电子总量和信号的频率。对于 GPS信号来说，在夜间当卫星处于天顶方向时，电离层折射对信号传播路径的影响将小于 5m；而在白天正午时分，当卫星仰角小于 10 度时，其影响可以超过 150m，所以必须加以修正。
   为了减弱电离层的影响，我们可以利用双频改正法、电离层改正模型和同步观测求差法进行修正。双频观测法是利用电离层延迟与信号频率平方成反比的特点来改正电离层延迟的。具体如果卫星能用两种频率来发射信号，假设这两种信号沿同一路径传播(实际上是不同的，但差异微小可以忽略)，如果能测得这两种不同信号到达接收机的时间差，就能分别推算出它们各自所受到的延迟，这种方法称为双频改正法。这也是 GPS 卫星利用两种不同频率发射信号的原因，但要使用这种方法，接收机必须具备双频接收的能力。
   对于单频接收机，无法使用双频改正法，一般使用导航电文中提供的参数，建立相应的误差模型加以改正，改正效果有限。
   同步观测求差法是利用不同的接收机对同一颗卫星进行观测求差，当接收机间距离较近时，由于卫星信号到达不同接收机的路径相似，所经过的介质状况相近，可以近似认为他们的延迟是相等的，所以通过同步观测求差可以明显减弱电离层折射的影响。
2. 对流层折射的影响
   对流层是高度为 40 公里以下的大气层，电磁波通过对流层时传播速度会发生变化，路径也会发生弯曲，从而产生对流层延迟。电磁波在对流层中地传播速度与频率无关，它只与大气地折射率有关。
   对流层折射对观测值的影响，可以分为干分量和湿分量两部分，干分量主要与大气的温度和压力有关；而湿分量主要与信号传播路径上的大气湿度和高度有关。当卫星处于天顶方向时，对流层干分量对距离观测值的影响，约占对流层影响的 90%，且这种影响可以利用地面的大气资料计算。湿分量影响虽然不大，但是很难建立精确的误差模型进行描述。 为了消除和减弱对流层折射的影响，目前存在不少的方法。由于与电离层影响的情况类似，也可以利用同步观测求差法。
3. 多路径误差
   GPS 卫星信号经某些物体表面的反射后达到接收机的信号与直接到达接收机的信号叠加产生干涉，使测量值产生系统误差，这就是多路径效应。无论是码观测值或载波相位观测值都受到多路径效应的影响，其中测码伪距观测值的多路径效应比载波相位观测值大两个数量级。在高反射环境下，多路径效应甚至会引起卫星信号失锁，观测值中许多周跳都是由于多路径效应的影响引起的。
   抑制多路径效应的最有效的方法是改进接收机的设计。一种是设计防止多路径效应天线，如：微带天线、扼流圈天线等。另一种是从接收机硬件电路入手，在电路设计中采取措施来减少多路径效应的影响。

3 与接收设备有关的误差

与接收设备有关的误差主要有接收机钟误差、观测误差和天线相位中心位置误差等。

1. 接收机钟误差
   GPS 接收机一般采用高精度石英钟，其稳定度约为1110−，如果接收机钟与卫星钟相差 1 μs ，则由此引起的等效距离误差为 300m。为了消除接收机钟差，通常是把每个观测时刻的接收机钟差，当作一个独立的未知数来处理，与观测站得的位置参数一并求解。同时也可以利用观测数据的双差处理消除接收机的钟差。
2. 观测误差
   这类误差除了包含观测分辨误差之外，还包括接收机天线相对观测点的安置误差。这类误差属于偶然性误差，只有通过增加观测时间，才会将它明显的减弱。
3. 天线相位中心位置误差
   在 GPS 定位中，无论是测码伪距还是测相伪距，观测值都是以接收机天线的相位中心位置为准，而天线的相位中心与其几何中心，在理论上是一致的。但是，实际上天线的相位中心位置，随着信号输入的强度和方向的不同而有所变化，即观测时相位中心的瞬时相位与理论上的相位中心位置将有所不同。天线相位中心的偏差对定位结果是有影响的，对于精密定位而言，这种影响是不可忽略的。如何解决相位中心的偏移，是天线设计中一个迫切需要解决的问题。 除了上述主要影响测量精度的误差以外，还存在一些可能出现的误差，例如，地球自转产生的误差、相对论效应等。