参考:物理引擎学习05-GJK和EPA计算穿透向量_epa算法
EPA,是扩展多边形算法(Epanding Polytop Algorithm) ,用来计算两个多边形碰撞的穿透深度和方向,可用于将两个发生碰撞的多边形分离。本文的写作目的,主要是对GJK和EPA算法的理解和应用。
基本原理
当碰撞发生时,原点到最近的闵可夫斯基差集多边形的边(下文称作“差集最近边”)的距离,就是穿透深度,原点到该边的垂直向量就是穿透向量的方向。因此,核心问题就转换成了,如何求得距离原点最近的差集边。
当碰撞检测完毕后,我们会得到一个单形体(Simplex),该单形体可能包含两个或三个support点,将这些support点首尾相连构成封闭的多边形。EPA算法每次迭代的时候,从这个多边形中选择一条最近的边,沿着该边的法线方向(原点到边的垂线方向),向外扩展。直到某条边无法向外扩展时,则该边就是差集最近边。
可以看到,EPA算法和GJK求最近距离算法很相似,都是在找一个差集最近边。不过EPA用于发生碰撞的情况下,GJK求最近距离用于没有发生碰撞的情况下。理论上EPA也可以用于求两个多边形的最近边,只不过EPA收敛的速度没有GJK算法快。