物理引擎学习04-GJK计算多边形之间的最近距离

最新推荐文章于 2023-10-28 21:07:59 发布

游蓝海

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分类专栏：物理引擎文章标签：物理引擎碰撞检测 GJK 最近距离

本文链接：https://blog.csdn.net/you_lan_hai/article/details/108298767

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本文详细介绍了GJK算法如何用于计算两个不相交多边形之间的最近距离和最近点。通过理解GJK的基本原理，算法伪代码以及关键点，可以有效地找到多边形上的最近边并计算距离。文中还提供了计算最近距离的优化技巧，避免了开方运算，并给出了计算最近点的伪代码。此外，作者提供了Unity3D的Demo工程以供实践。

摘要由CSDN通过智能技术生成

计算多边形之间的最近距离，才是GJK算法原本的目的。只有两个多边形不相交，计算最近距离才有效。如果相交，则最近距离无效，但是可以使用EPA算法要计算碰撞深度。本文的写作目的，主要是对GJK算法的理解和应用。对算法本身感兴趣的朋友，可以阅读源论文的文献。本系列GJK算法文章共三篇，本篇是第二篇，强烈建议从第一篇开始看:

GJK碰撞检测算法基础
GJK计算多边形之间的最近距离
GJK和EPA计算穿透向量

本文作者游蓝海。原创不易，未经许可，禁止任何形式的转载。

在这里插入图片描述

1. 基本原理

计算多边形之间的距离，本质是在两个多边形上找到距离最近的边，然后计算两个边之间的最近距离。计算最近距离的算法和GJK碰撞检测算法类似，同样使用闵可夫斯基差来构建单形体，使用同样的support函数。当没有发生碰撞的时候，距离原点最近的闵可夫斯基差集多边形的边，就是我们要计算最近距离的关键。为了方便表示，下文将该边称作“差集最近边”。

GJK最近距离算法的两个关键点为：

原点到差集最近边的距离，就是两个多边形之间的最近距离；
构成差集最近边的两个support点，分别来自两个多边形的最近边。因此，通过support点，可以反推出两个多边形的最近边。

需要注意的是，两个多边形最近的位置不一定是边，也可能是顶点。不过这种情况，可以认为是长度为0的特殊边。

2. 算法解析

2.1 算法伪代码

/// 按步骤分解，碰撞检测
public bool GJK(Shape shapeA, Shape shapeB)
{
   
    Vector2 direction = findFirstDirection();
    simplex.add(support(direction));
    simplex.add(support(-direction));

    direction = -getClosestPointToOrigin(simplex.get(0), simplex.get(1));
    while(true)
    {
   
        SupportPoint p = support(direction);

        // 新点与之前的点重合了。也就是沿着dir的方向，已经找不到更近的点了。
        if (Vector2.Distance(p.point, simplex.get(0)) == 0 ||
            Vector2.Distance(p.point, simplex.get(1)) == 0)
        {
   
            break;
        }

        simplex.add(p);
        // 单形体包含原点了
        if (simplex.contains(Vector2.zero))
        {
   
            return true;
        }

        direction = findNextDirection();
    }

    ComputeClosetPoint();
    return false;
}

该算法与上一章的GJK碰撞检测算法很相似，但有两个细微的差别：

选择下次的迭代方向不同。上一章用的是原点到直线的垂线作为迭代方向；本章用的是原点到线段的最近向量，作为迭代方向。注意，原点到线段的最近距离不一定就是垂足，可能是线段的某个端点。
不发生碰撞的结束条件不同。上一章迭代算法最终结束时，可能是一个不包含原点的三角形，为了得到差集最近边，我们可以舍弃掉距离原点较远的那个边。这里我们让算法多迭代一次，恰好可以舍弃掉那个点，同时会额外会产生一个重复的support点。因此只要发现support点位置重叠了，就表明迭代算法可以结束了。

计算步骤的分解动图:
在这里插入图片描述

2.2 计算多边形间的最近距离

最近距离就是原点到差集最近边的距离。先求出原点到线段的最近点，然后计算原点到最近点的距离即可。设线段为ab，原点为o，先计算出ao在ab上的投影长度:

如果投影小于0，说明最近点为a点；
如果大于ab的长度，说明最近点为b点；
否则，就在ab之间。

这里有个小技巧，计算投影长度，需要将被投影向量ab单位化，也就是要求ab的长度。但是为了让ao在ab上投影长度单位化到[0, 1]之间，需要额外除以ab的长度，因此计算投影的时候，直接就除以ab长度的平方了，就省去了计算长度时的开方运算。

Vector2 getClosestPointToOrigin(Vector2 a, Vector2 b)
{
   
    Vector2 ab = b - a;
    Vector2 ao = Vector2.zero - a;

    float sqrLength = ab.sqrMagnitude;

    // ab点重合了
    if(sqrLength < float.Epsilon)
    {
   
        return a;
    }

	// 计算投影长度，并单位化到[0, 1]，需要额外除以ab的长度。因此这里就直接除以长度的平方了。
    float projection = Vector2.Dot