Jump Point Search

最新推荐文章于 2024-08-20 10:30:17 发布
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分类专栏： 规划
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版权

原理

Jump Point Search是一种打破平衡性的方法，可能比A*更高效。

其他资料

对于straight情况，对X节点进行扩展，那么只会考虑节点5；因为节点1、2、3、6、7、8通过其父节点4直接到达会父节点经过X再到达更近（小于等于）；所谓的（inferior neighbors）节点；否则是natural neighbors节点；

对于diagonal情况，对X节点进行扩展，那么只会考虑节点2、3、5；因为节点1、4、7、8通过其父节点6直接到到会比经过X再到达更近（小于）；

我们扩展的时候只考虑natural neighbors节点；

当有障碍物存在的时候，需要考虑到（inferior neighbors）节点变为（forced neighbors）。

 

 

例子

 

 

 

 

 

 

 

 

JunJun~
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