28035 CLA 学习

CLA特征：

1、与主CPU采用相同的系统时钟

2、单独的架构，具备独立的数据和程序总线；

3、支持最多8个任务或中断，其中任务1优先级最高；

4、可以直接访问PWM、ADC等寄存器，注意28035 CLA0 无法访问 GPIO

故无法通过控制GPIO翻转来通过示波器读取运行时间，但是可以通过配置PWM来输出来查看程序运行时间；

CLA 三代

CLA0 28035  无法访问GPIO 无法直接断点调试，需要通过软件来调试

CLA1 280379 可实现GPIO的直接访问

CLA2 280049 可以直接断点调试

CLA结构图：

从结构介图可以看到，035外围中断ADC1~8、PWM1~7 、定时器0中断都可以作为激发CLA任务的中断源，同时CLA产生的中断1~8又能激发对应中断INT1~2反馈到主中断；

CPU在实际运行过程中是无法直接访问CLA的数据内存的，调试模式下可以访问。所以这里安排了一段通讯数据内存：

CLA to CPU CLA可对该片内存区域可读可写，CPU只能进行读取

CPU to CLA CPU可对该片内存区域可读可写，CLA只能进行读取

所以实际运用中，比如采样完成后，可能要计算一些变量的有效值什么的，就可以在主CPU中进行和累加，将和变量定义到CPU to CLA区域，CLA就可以读取该变量进行开根号的运算（sqrt）；

CLA的专门的RAM区，在进行映射后，CPU是无法进行访问修改的。

这里有三个功能位：

    Cla1Regs.MMEMCFG.bit.PROGE = 1;   // 程序空间映射
    asm(" RPT #3 || NOP");

    Cla1Regs.MMEMCFG.bit.RAM0E = 1;   // 数据1空间映射
    asm(" RPT #3 || NOP");

    Cla1Regs.MMEMCFG.bit.RAM1E = 1;   // 数据2空间映射
    asm(" RPT #3 || NOP");
 

一旦执行这样的配置后，不管是CLA的程序空间，还是数据空间，CPU都无法进行访问设置了。可以理解为这片区域为CLA独有，这部分数据在CLA中进行使用，然后需要传到主cpu的数据通过通讯变量（定义在cpu to cla ，cla to cpu中的变量）来传递数据。

因此开启CLA功能后，定义变量时，我们单独设定一个 cla_shared_data.c  和 对应cla_shared_data.h 文件来 定义相关变量。比如说：

cla_shared_data.c 变量定义内容：

#pragma DATA_SECTION(fVal,"Cla1DataRam0");  // Cla1DataRam1

//Task 1 (C) Variables 通讯区间

// CPU to CLA cpu可读可写
#pragma DATA_SECTION(test_paras,"CpuToCla1MsgRAM");   //
float test_paras[10] = {0};

// CLA to CPU cla可读可写
#pragma DATA_SECTION(test_paras1,"Cla1ToCpuMsgRAM");
float test_paras1[10] = {0};  //Estimated result

cla_shared_data.h 中则对这些变量进行外部声明；

注意：

如果直接在.cla 文件中定义  全局变量，这里实际编译后发现，变量倍分配到cla的数据空间，所以该变量是无法被主cpu利用的，只能被cla调用。
 

CLA配置中有这么一个位：MSTF寄存器的RND32，这个位配置CLA浮点计算的舍入模式；

当配置为0时，就会在一些运算时直接截断到零，导致截断误差；

当配置为1时，将四舍五入到最接近的偶数值。

网上推荐将该位配置为1进行实验；我实际进行了测试，实际更改bit位发现截断效果几乎没差别。截断误差差不多可以忽略不计。担心截断的话，多项式复合计算时，就分步计算吧。

CLA支持软件强制任务触发，这里有个寄存器配置位：

    //使能软件强制
    Cla1Regs.MCTL.bit.IACKE = 1;

该位使能后可以直接通过 下列的宏定义函数直接强制开启一次任务；

#define Cla1ForceTask1()        __asm("  IACK  #0x0001")
#define Cla1ForceTask2()        __asm("  IACK  #0x0002")
#define Cla1ForceTask3()        __asm("  IACK  #0x0004")
#define Cla1ForceTask4()        __asm("  IACK  #0x0008")
#define Cla1ForceTask5()        __asm("  IACK  #0x0010")
#define Cla1ForceTask6()        __asm("  IACK  #0x0020")
#define Cla1ForceTask7()        __asm("  IACK  #0x0040")
#define Cla1ForceTask8()        __asm("  IACK  #0x0080")

这样子编程的话，灵活性就很强了。

CLA的库使用

如果你下载了TI的controlsuit  那么你可去里面 math/lib库里面找到CLAmath的库文件和头文件。

CLAmath.h

CLAmath.lib

添加两个文件后，就可以直接使用库了支持，除法，开根号，三角运算等。

 在网上看到，可能CLA不支持浮点除法的，具体c语言除法是可以运行的，可能就是像定点核上进行浮点运算一样，特别慢，具体时间我没去测试，所以你干脆就直接调用这个CLA的math库吧。当然你调用库的时候，需要将对应库里面的查询table要映射到对应ram区域

    MemCopy(&Cla1mathTablesLoadStart, &Cla1mathTablesLoadEnd, &Cla1mathTablesRunStart);
    asm(" RPT #3 || NOP");

这个TI里面有对应例程的，可以参考下他的CMD配置。

官方的CMD配置内存分配有点乱，你可以按照自己的需求进行CMD配置。

CLA初始化是很简单的，这里提供下代码以供参考：

大概就是，先配置好任务或中断指针，然后就是选择中断源，然后做程序空间映射数据空间映射和拷贝，最后使能任务，一般使能软件强制任务发生功能（有中断源就不不需要开启了）。

void cla_init(void) // CLA的初始化函数
{
    EALLOW;  // 寄存器受保护需要使用EALLOW

    //中断向量表设置，需要使用多少个TASK就要填入多少个，1-8都写完也没问题
    Cla1Regs.MVECT1 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task1 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);
    Cla1Regs.MVECT2 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task2 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);
    Cla1Regs.MVECT3 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task3 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);
    Cla1Regs.MVECT4 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task4 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);
    Cla1Regs.MVECT5 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task5 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);
    Cla1Regs.MVECT6 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task6 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);
    Cla1Regs.MVECT7 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task7 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);
    Cla1Regs.MVECT8 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task8 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);

    //中断源设置,这里未配置中断源,通过软件进行触发进入
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT1SEL = CLA_INT1_NONE;
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT2SEL = CLA_INT2_NONE;
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT3SEL = CLA_INT3_NONE;
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT4SEL = CLA_INT4_NONE;
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT5SEL = CLA_INT5_NONE;
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT6SEL = CLA_INT6_NONE;
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT7SEL = CLA_INT7_NONE;
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT8SEL = CLA_INT8_NONE;

    Cla1Regs._MSTF.bit.RNDF32 = 0;    // 舍入方式配置
    //拷贝CLA程序
    //Copy over the CLA code and Tables
    MemCopy(&Cla1funcsLoadStart, &Cla1funcsLoadEnd, &Cla1funcsRunStart);
    asm(" RPT #3 || NOP");

    MemCopy(&Cla1mathTablesLoadStart, &Cla1mathTablesLoadEnd, &Cla1mathTablesRunStart);
    asm(" RPT #3 || NOP");

    Cla1Regs.MMEMCFG.bit.PROGE = 1;   // 程序空间映射
    asm(" RPT #3 || NOP");

    Cla1Regs.MMEMCFG.bit.RAM0E = 1;   // 数据1空间映射
    asm(" RPT #3 || NOP");

    Cla1Regs.MMEMCFG.bit.RAM1E = 1;   // 数据2空间映射
    asm(" RPT #3 || NOP");

    //使能6个TASK
    Cla1Regs.MIER.bit.INT1 = 1;       // 使能任务1
    Cla1Regs.MIER.bit.INT2 = 1;       // 使能任务2
    Cla1Regs.MIER.bit.INT3 = 0;
    Cla1Regs.MIER.bit.INT4 = 0;
    Cla1Regs.MIER.bit.INT5 = 0;
    Cla1Regs.MIER.bit.INT6 = 0;
    Cla1Regs.MIER.bit.INT7 = 0;
    Cla1Regs.MIER.bit.INT8 = 0;

    //使能软件中断
    Cla1Regs.MCTL.bit.IACKE = 1;

    EDIS;

}

这里建议，在执行Memcopy后，还是延时几个机械周期。

CLA的仿真调试

仿真调试，这里步骤：

1、debug将程序下载进去，先不要直接点运行；

2、下载后，切换到view  -  debug 界面 ，选择  CLA0 核 右击鼠标进行链接操作

3、链接后，点击 load -  load symbol     (不是  load program) 选择对应。out文件下载

4、先别点击运行，你需要在  debug界面，先鼠标左键点击 切换到 主核，然后再点击仿真执行按钮

5、执行后将会在  _mdebugstop()； 语句处停下，这样子你就可以单步执行程序了。

这里要注意的是，CLA调试下，代码的单步执行时间，是无法进行观察的。所以你仍然需要配置pwm来观察程序运行时间。

CLA调试下，只能执行单步调试，无法直接跳过函数执行，就是遇到函数的时候，必然会跳进去函数内部执行单条语句，如果你使用了CLAmath库，这个时候，你的软件配置里面必须包含对应库函数的源函数文件，否则将会报错，找不到对应文件。这个源文件在controlsuit 里面有提供，直接添加对应路径即可。

CLA大概使用流程就是这样。有什么错误的地方欢迎指正。