永磁同步电机（PMSM）数学模型的建立与仿真

1、定子电压方程

2、电磁转矩方程

3、电角度、机械角速度、电角速度

4、机械运动方程

5、电机参数

6、模型搭建

6.1 d轴公式

6.2 q轴公式

6.3 耦合项

6.4 电角速度【rad/s]

6.5 电角度[rad]

6.6 转速【rpm】

6.7 运动方程

6.8 机械方程

6.9 坐标转换

以上图中的【Vd】、【Vd】、【id】、【iq】的顺序不可反，且必须是三项。
其中坐标转换的零角度都是以a轴为基准。

6.10 模型使用和验证

参数文件：

Rs=18.7;
Ld=0.02682;
Lq=0.02682;
np=2;
J=2.26e-5;
B=1.349e-5;
Flux=0.171;

6.1-6.9的模型部分都放在subsystem中，取名PMSM_Model如下图：

其中给的正弦波为三相互差120°电压，设置如下：

精确度还需调整，不然显示的正弦波形就是三角波。
实际输入的电压波形：

实际输出的波形：


与输入的电压频率一致。
实际输出转速：

3000rpm与额定一致。
模型下载地址：

https://download.csdn.net/download/qq_28149763/88485986