梯形加减速封装函数

作       者：语言与存在的顶点.

时       间：2020.7.2

内容描述：实现电机控制定期定量缓慢加减速功能。

/*
  add_sub.c 文件
*/

#include <string.h>
#include <stdio.h>

#include "add_sub.h"	 //梯形加速 
/*梯形加速
             
          加速	   减速  
     4         ____
     3        /    \
     2       /      \
     1      /        \
     0_ ___/          \___         _____
    -1                    \       /
    -2                     \     /
	-4				        \___/ 

1 实现给定值得分布赋值；
2 主要放在PID输入之前，策略控制之后；											 													 
*/
//
void ADDWork(ADDorLOW* V,u16 *Time_a)
{
	
	V->error=V->Vpoint - V->Vout;       //偏差
	
	if((V->Vpoint >= 0)&&(V->Vout >0))  //正半轴 
	{
		
		if(V->error > V->AccError)        //偏差 > 允许偏差
		{
			if(*Time_a >= V->val)           //加速过程
			{
				*Time_a=0;
				V->Vout += V->Acc;            //输出 +
			}
		}
		else if((-V->error)>V->Ac