位置式PID函数（可重复使用）

//pid_fuction.h

#ifndef __PID_H
#define __PID_H	 
#include "sys.h"	
#include "stdbool.h"
//PID模块
typedef struct PID_FIXCYCLE
{	
//INTPUT
	char  RESET;		 //重新设置控制器
	char  MANUAL;     //如果MANUAL是1，调节器暂停，切换到手工操作	
	
	float ACTUAL;  	//当前采样值
	float SET_POINT;    //设定值或期望值		
	
	float Y_OFFSET;	//Y 输出补偿值
	
	float Y_MAX;      	//最大值限制
	float Y_MIN;      	//最小值限制
	
	float CYCLE;		//设置功能周期时间
//OUTPUT	
	
	float Y;        	//本次输出量
	
//SYSTEM
	float KP;           //定义比例常数	  
	float KI;           //定义积分常数
	float KD;          //定义微分常数
		
	float Ui;           //定义积分
	float Ud;          //定义微分

	float E_2;         //存储前前次误差
	float E_1;         //存诸前次误差
	float E;           //存储本次误差
	char  LIMITS_ACTVE;	//超出Y_MIN和Y_MAX范围，LIMITS_ACTVE输出变为1
	char  OVERFLOW;		//积分溢出标志
	char  Init;         //单次赋值
				
 }PID_FIXCYCLE;
extern PID_FIXCYCLE  motorA_PID;         //定义A电机pid参数
extern PID_FIXCYCLE  motorB_PID;         //定义B电机pid参数
 
void Pi