具身智能效果展示（一）——UMI复现运行

UMI代码极具泛化能力，他开源的cpkt数据集数量已经非常大，基本是个杯子就能识别（自制一个都可以），但是相机内参不一样，所以有些参数需要微调，比如末端坐标系z

唯一问题在于他训练的杯子有对应尺寸（识别成什么杯子就），外侧靶标数据读取，当然这一点可以通过微调夹爪的夹持宽度比例可以补偿

当然最优解还是自己训练数据集hhh

24.9.13：单爪，机器人ur5e，夹爪用的国产平替，相机gopro hero9，其他均国产平替

UMI运行效果

两个盘子就会纠结，撤掉一个接着就完成了

盘子纠结

后续方向：

1 国产机器人平替，改通讯协议；

2 上灵巧手，就是dexcap；

3 双臂控制，功能更加复杂；

4 视觉算法升级，扩散策略算法升级。