IMU自动校准框架IMUCalibration-Gesture测试,结果与rikirobot校正进行对比分析

本文分两个部分介绍IMU自动校准框架IMUCalibration-Gesture的测试。第一部分是IMUCalibration-Gesture的校准，第二部分则是校准结果与rikirobot的对比。校准分三个阶段，IMU硬件配置，IMUCalibration-Gesture数据采样，校准参数及结果展示。

IMUCalibration-Gesture框架源码

https://github.com/shenshikexmu/IMUCalibration-Gesture

part1 MPU9250的IMUCalibration-Gesture校准

1.1 MPU9250硬件参数设置

源码中MPU9250的原始数据采样的加速度和陀螺仪量程分别为16g，2000dps。

采样频率为100HZ

    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					        	//陀螺仪量程2000dps
    MPU_Set_Accel_Fsr(3);					       	 	//加速度量程16g
    MPU_Set_Rate(100);						       	 	//采样频率

2.2 数据采样

数据格式为 时间 加速度 角速度 磁力计

根据论文分析得到数据采样规律

采集规则，每秒100次采样
步骤一：初始数据采集
数据格式：0.0110000000000000    781    1385    2865    -11    -5    -17    -100    33    -105
时间段：0-56.81s
步骤二：旋转IMU改变姿态
数据格式：56.8210000000000    955    1305    3079    59    -17    -72    -94    27    -108
时间段：56.81-58s
步骤三：静态放置tw时间
数据格式：63.7410000000000    1145    604    -592    -6    36    -63    188    308    -418
时间段：58-63.74s
步骤四：回到步骤二重新开始，重复采样N次

阅读数据采集部分源码发现，角速度为0的阈值，源码设置为30，由于传感器的偏差不一样，此处使用60为阈值

FindFixData(data,30)-》FindFixData(data,60)

采样300s，由于控制板数据传输代码的性能限制，此处频率50HZ采样

 

1.3 MPU校准

在MATLAB中运行校准函数ImuCalibration_Gesture(name)后获取校准参数

校准后姿态图

线速度参数

陀螺仪参数

磁力计参数

PART2 校准结果对比

2.1 IMUCalibration-Gesture校准结果

校准公式如下

% data :time accelerometer  gyroscope   magnetometer 
%  cal_acc=Ta*Ka*(raw_acc+Ba)
%  cal_gyro=Tg*Kg*(raw_gyro+Bg)
%  cal_mag=Tm2a*(raw_mag+Bm)

结果如图所示

线速度结果较差不进行展示

此处只显示角速度校准结果

2.2 rikirobot校准结果

rikirobot中源码只对角速度进行了零偏校准，加速度校准结果偏差也比较大

2.3 结果对比

从角速度校准结果来说，只进行零偏校准效果比IMUCalibration-Gesture效果好，加速度校准结果也是如此，因此工程中不进行采用，在IMUCalibration-Gesture进一步探究后再进行测试。