IMU的自动校正

最新推荐文章于 2024-09-13 22:03:38 发布
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分类专栏： slam学习 文章标签： ROS IMU
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版权

网络配置

工控机的网络与控制小车的pc机的网络一定要在同一网段

ifconfig

在这里插入图片描述

ssh rikirobot@-------     #@后为工控机网段（查询方式在工控机终端输入ifconfig ，wlan0里的inet地址）

在工控机终端输入

roslaunch rikirobot bringup.launch

IMU校正

运行IMU校准程序，
等到出现Gyro calibration complete!

在PC上再打开一个终端，再ssh到工控机，下面的校正部分一定是在工控机终端执行。

ssh rikirobot@-------     #@后为工控机网段

进入到imu目录下

roscd rikirobot
cd param
cd imu
rostopic echo /imu/data

在这里插入图片描述

rosrun imu_calib do_calib

然后进行

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