计算机视觉技术学习路线(3D视觉)

前言

本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见超详细的计算机视觉技术学习路线

3D视觉介绍

我们生活在三维空间中,如何智能地感知和探索外部环境一直是个热点难题。2D视觉技术借助强大的计算机视觉和深度学习算法取得了超越人类认知的成就,而3D视觉则因为算法建模和环境依赖等问题,一直处于正在研究的前沿。近年来,3D视觉技术快速发展,并开始结合深度学习算法,在智能制造、自动驾驶、AR/VR、SLAM、无人机、三维重建、人脸识别等领域取得了优异的效果。

3D视觉是计算机视觉的终极体现形式

2D视觉技术主要在二维空间下完成工作,三维信息基本上没有得到任何利用,而三维信息才真正能够反映物体和环境的状态,也更接近人类的感知模式。近年来,学术界和工业界推出了一系列优秀的算法和产品,被广泛应用到各个领域。

学术界:CVPR、ECCV、ICCV三大顶会每年和3D视觉相关主题的文章数量保持在十分之一左右,主要关注3D点云的识别与分割、单目图像深度图的生成、3D物体检测、语义SLAM、三维重建、结构光等。

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PyCharm是一种广泛使用的Python集成开发环境(IDE),用于开发多种类型的Python项目。而双目视觉三维重建是指利用两个摄像机或者两个眼睛的图像信息,通过计算机算法实现对物体的三维模型重建。 在PyCharm中实现双目视觉三维重建可以通过以下步骤: 1. 安装OpenCV库:OpenCV是一个开源计算机视觉库,包含许多用于图像处理和计算机视觉的函数和算法。可以通过PyCharm的“Settings”选项安装OpenCV库。 2. 导入必要库:在PyCharm中导入需要用到的Python库,例如cv2(OpenCV库)、numpy(数值计算库)等。 3. 获取双目图像:使用OpenCV库的函数读取两个摄像机或眼睛获取的图像,并将其分别存储为左右图像。 4. 图像预处理:对获取的左右图像进行预处理,例如灰度转换、去噪、平滑处理等。 5. 特征点提取与匹配:使用特征点提取算法(例如SIFT、SURF)对左右图像进行特征点的提取,并进行特征点的匹配。 6. 立体视觉计算:基于特征点的匹配信息,使用立体视觉算法(例如立体匹配算法,如SAD、SSD、NCC等)计算出深度信息或者视差图。 7. 三维重建:利用深度信息或视差图,结合摄像机参数之间的关系(如视差与深度之间的关系)进行三维重建,生成物体的三维模型。 8. 可视化显示:使用OpenCV库或其他三维可视化工具(例如Maya、Blender)将三维模型进行可视化显示。 通过以上步骤,我们可以在PyCharm中实现双目视觉三维重建。当然,要考虑到具体问题的复杂性和难度,需要深入学习和理解计算机视觉、图像处理和立体视觉等领域的理论知识,并实践和调试算法来实现最终的三维重建结果。

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