freeRTOS计算任务堆栈使用情况：

freeRTOS计算任务堆栈使用情况：
（1）官方文档提供了 函数 用来查询 任务 剩余 栈 空间

参数解释： xTask：被查询任务的句柄——欲知如何获得任务句柄，详情请参见API 函数xTaskCreate()的参数pxCreatedTask。如果传入 NULL 句柄，则任务查询的是自身栈空间的高水线。

返回值： 任务栈空间的实际使用量会随着任务执行和中断处理过程上下浮动。uxTaskGetStackHighWaterMark()返回从任务启动执行开始的运行历史中，栈空间具有的最小剩余量。这个值即是栈空间使用达到最深时的剩下的未使用的栈空间。这个值越是接近0，则这个任务就越是离栈溢出不远了。

（2）具体方法是：

1、xTaskHandle pvCreatedTask_ToggleLed4; //这句代码 是定义一个 空指针变量。（typedef void * xTaskHandle;）

2、xTaskCreate(ToggleLed4, (int8_t *)”LED4”, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO,&pvCreatedTask_ToggleLed4);//创建一个任务

3、要使用uxTaskGetStackHighWaterMark 这个函数，首先得看下面说明：

　　* INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h for
　　* this function to be available.

意思是在FreeRTOS.h(英文描述错误，实际在这个FreeRTOS.h中)文件中要 把 INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark的宏定义改为1，不能改的，修改一下文档的属性，把只读去掉！

4、//下面就是我要查询的 任务 剩余的栈空间，里面调用了uxTaskGetStackHighWaterMark 这个函数

void ToggleLed4(void * pvParameters)
{
　　unsigned portBASE_TYPE uxHighWaterMark;
　　for( ;; )
　　{
　　　　/* toggle LED4 each 250ms */
　　　　STM_EVAL_LEDToggle(LED4);
　　　　uxHighWaterMark=uxTaskGetStackHighWaterMark( pvCreatedTask_ToggleLed4 );
　　　　printf(“ToggleLed4剩余栈空间是多少：%d.\r\n”,uxHighWaterMark);//gxp,串口检测，2015年11月17日11:26:42
　　　　vTaskDelay(500);
　　}
}