利用STM32的LR寄存器调试HardFault错误

R14 or LR(Link Register)

HardFault调试的思路

1. 先在出错误的地方打断点，让程序的状态固定下来；
2. 由于HardFault属于异常，所以出现HardFault后，LR的值一定是0xFFFFFFFx，这样就可以根据其值，判断程序进入这个异常之前的状态了；
3. 根据LR的ReturnStack值，可以知道在进入异常前，程序使用的是PSP还是MSP；
4. 在确定了进入异常之前使用的SP后，就可以根据这个SP的值找到现在的栈顶；
5. 为什么要找到栈顶呢？因为在进入异常或中断前，MCU会将LR中的返回地址入栈，所以找到栈顶，就能找到这个返回地址了；
6. 在MDK中，通过在View -> Memory Windows -> Memory 1中搜索相应SP的值就可以查看栈顶的数据了；
7. 然后再栈顶地址附近找到一个0x08xxxxxx的值，这个值就是进入异常前代码的地址;
8. 在MDK中，可以通过View -> Disassembly Window，然后右击，选择Show Disassembly at address...，然后输入上面找到的地址回车就可以跳转到相应的代码处了。

注意

1. 只有在程序进入中断或者异常后，LR的值才会变成0xFFFFFFFx，否则保存的还是返回地址；
2. 如果没有进入中断或者异常，可以直接根据LR的值在Show Disassembly at address...窗口搜索，定位到调用这个函数的代码；

参考

STM32硬件错误调试
How to read the link register (LR) for an ARM Cortex M series device
Cortex-M3 & M4 权威指南