stm32的HardFault_Handler

最近调试的时候发现板子在某时刻总是进入HardFault_Handler中，记录一下排查方法：
板子MCU是GD32F450，使用freertos实时系统。
进入HardFault_Handler后，查询LR寄存器，发现LR寄存器的值为0xFFFFFFF1，如下表所示，表明有中断被另一中断打断，出现了中断嵌套，将此任务关闭后，debug模式下不再进入HardFault_Handler。


debug调试发现，其中某一任务数据处理的一段程序在运行后总是无法实现功能，经过分析发现该段程序未执行。进一步排查发现，此功能的代码对内存进行操作的memcpy并未存在数据溢出的问题，因此怀疑是任务在初始化分配栈空间时，分配的栈空间过小，任务栈溢出后，数据被修改，中断被打断，导致系统进入HardFault_Handler。
查询发现确实是栈空间不足，增大栈空间问题解决。另外HardFault_Handler中是死循环，应当在这里增加重启指令，防止程序死在里面。