opencv之图像的旋转

一.原理：

旋转变换公式的推导：

如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线op的长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t) 

则有

s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b) 
t  = r sin(a + b)  = r sin(a)cos(b)  + r cos(a) sin(b) 
其中 x = r cos(a)  , y = r sin(a)
代入(1.1), (1.2) ,
s = x cos(b) – y sin(b)    (1.3)
t  = x sin(b)  + y cos(b)    (1.4)
用行列式表示如下

（1）平移，将每一点移到到（x+t , y+t)，变换矩阵为