TB-RK3399ProD+Debian10+ROS+relasencerD435+rplidarA3

1.关于TB-RK3399ProD刷机
系统正常开机情况下：
按住设备上的 RECOVERY （恢复）键并保持。
短按一下 RESET（复位）键。
大约两秒钟后，松开 RECOVERY 键

系统出问题进不去的情况下：
按住maskrom并保持
插电源
大约一秒释放maskrom键
从官网下载镜像 然后刷机

2.进入系统安装常用软件

sudo apt-get install bash-completion net-tools curl
sudo apt-get update

3.安装ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop  #只能装ros-noetic-desktop 装不了ros-noetic-desktop-full
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

4.rplidarA3

1.插上激光雷达usb，查看设备链接
    ls -l /dev | grep ttyUSB
catkin_make //make工程 
cd src 
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git //下载rplidar的ros版本 

cd ../.. catkin_make //编译项目 
source ./devel/setup.bash //设置环境变量

默认波特率 115200(for A2) or 256000(for A3).
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 //给权限
roslaunch rplidar_ros rplidar_a3.launch

或者在sdk中编译例程测试激光雷达
rplidar/rplidar_sdk-release-v1.11.0/sdk/output/Linux/Release$ ./simple_grabber /dev/ttyUSB0 256000

5.realsenserD435
先下载ros包，看清楚需要对应的SDK版本再安装SDK

#下载相机SDK
git clone -b v2.50.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense*
#安装依赖
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
#安装权限脚本
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
#编译安装，这个要在 librealsense目录(下
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
#插上相机执行的测试
./rs-capture  #
realsense-viewer 

安装D435-ros
在ros的src目录下
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
catkin_make
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
打开rviz
Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link
add-深度相机

5.遇到的一些问题
fatal error:Killed signal terminated program cc1plus
内存不足导致编译中断
可用使用单线程编译或者多次make

SDK编译过程中报错不能访问GitHub

git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy
git config --global url.git://github.com/.insteadOf https://github.com/

然后再编译

写的很简略 有问题 留言