ROS知识大合集

创建工作空间

命令

catkin_make

根据cmakelists的内容编译程序，如果没有cmakelists文件，也能正常执行，生成空的build和devel文件。

catkin_create_pkg 名称 依赖包

src文件夹下创建功能包，生成一个cmakelists和一个package.xml文件，内含默认模板。

代码/脚本

秘籍

刷新ros功能包配置

echo“ * " >>~/.bashrc    或直接编辑文件.bashrc

键入内容为：目标ros包的完整setup.bash地址

功能：每次打开终端都会刷新目标ros包的setup.bash文件，可以直接运行ros包内的节点

问题：如果不同包存在相同的动态库.so文件，可能存在冲突。

一、topic tools

用于修改ros topic属性的包，比如topic名称，发布频率，四元数改欧拉角等操作。

包含：

mux //使topic在多个主题之间复用。