Roar冷颜的博客

车载激光雷达标定到组合导航  在无人驾驶领域，经常需要把激光雷达标定到组合导航的坐标系中，这其中就涉及到了两个三维点集之间的旋转变换。标定的大致思路为：设计一块具有特殊几何形状的标定板，标定板上安装有组合导航，因此可以时时刻刻获取组合导航的经纬度坐标，并转化为utm坐标。然后根据标定板中心与组合导航之间的几何位置关系可以计算得到标定板中心的utm坐标。另一方面，在激光雷达的视野下移动标定板，利用一定的算法处理可以从原始点云数据中提取出标定板中心坐标。因此，就得到了两个三维点集，根据这两个三维点集就可以计算

WGS 84 经纬度坐标转化成UTM坐标1 利用geodesy功能包实现转化2 利用GeographicLib功能包实现转化  在无人驾驶或者机器人领域，经常会涉及到WGS 84 经纬度坐标与UTM坐标之间的转换，本文总结了两种方式来实现两者的转化。1 利用geodesy功能包实现转化  头文件：#ifndef WGS2UTM_H#define WGS2UTM_H#include <iostream>#include <fstream>#include <ve