PCL入门教程
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Roar冷颜
从事于无人驾驶、车路协同领域
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PCL中点云配准精通级实例解析
PCL中点云配准精通级实例解析1 如何将扫描数据与模板对象进行配准2 基于VFH描述子聚类识别与位姿估计2.1 训练阶段2.1.1 建立树结构源代码2.1.2 树结构建立程序解释说明2.2 测试阶段2.2.1 近邻搜索源代码2.2.2 近邻搜索代码解释说明2.3 编译运行程序1 如何将扫描数据与模板对象进行配准 本小节综合利于PCL中多个模块,介绍如何对齐已有的模型与一个获取的深度图像数据,在这个例子中,利用包含一个人的深度图像场景作为目标,与获取的脸部模板数据进行对齐配准,通过模板匹配可以估计原创 2021-10-22 16:57:40 · 4474 阅读 · 4 评论 -
PCL中点云配准(非常详细,建议收藏)
PCL中点云配准(一)1 PCL中实现的配准算法及相关概念1.1 一对点云配准 随着计算机辅助设计技术的发展,通过实物模型产生数字模型的逆向工程技术获得了越来越广泛的应用,与此同时硬件设备的日趋完善也为数字模型操作提供了足够的技术支持。在逆向工程、计算机视觉、文物数字化等领域中,由于点云的不完整、旋转错位、平移错位等,使得要得到完整点云就需对局部点云进行配准。为了得到被测物体的完整数据模型,需要确定一个合适的坐标变换,将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐标系下,形成一个完整的数据点云,然后就可以方原创 2021-10-20 16:54:21 · 16442 阅读 · 30 评论 -
PCL中点云特征描述与提取精通级实例解析
PCL中点云特征描述与提取精通级实例解析1 3D对象识别的假设验证2 隐式形状模型方法2.1 隐式形状模型识别方法概述2.2 实例解析1 3D对象识别的假设验证 本教程将学习在高噪声和严重遮挡的场景中,如何通过模型假设验证,进行复杂场景下的3D目标识别。本教程实例先进行描述子匹配,然后运行之前教程介绍过的基于对应点聚类的识别算法,获取点对应的聚类,从而确定场景中目标模型假设的实例。在这些假设实例中本教程的核心部分是利用全局假设验证算法来减少错误的模型实例假设。所以说,本教程是前面教程基于对应点聚类原创 2021-10-15 10:57:58 · 3508 阅读 · 2 评论 -
PCL中3D点云特征描述与提取(三)
PCL中3D点云特征描述与提取(三)1 如何从一个深度图像中提取NARF特征1 如何从一个深度图像中提取NARF特征 本小节将演示如何从一个深度图像中提取NARF特征点位置的NARF特征描述子。可执行程序能够加载一个点云(如果用户没有给定,则自动创建随机点云),从中提取特征点,然后在这些位置估算特征描述子,接着在一个深度图像和三维视图中可视化这些特征点位置。 首先创建一个工作空间narf_keypoint_extraction,然后再在工作空间创建一个文件夹src用于存放源代码:mkdir -p原创 2021-10-13 16:57:45 · 4340 阅读 · 0 评论 -
PCL中3D点云特征描述与提取(二)
PCL中3D点云特征描述与提取(二)1 点特征直方图描述子1.1 理论基础1 点特征直方图描述子 正如点特征表示法所示,表面法线和曲率估计是某个点周围的几何特征基本表示法。虽然计算非常快速容易,但是无法获得太多信息,因为它们只使用很少的几个参数值来近似表示一个点的k邻域的几何特征。然而大部分场景中包含许多特征点,这些特征点有相同的或者非常相近的特征值,因此采用点特征表示法,其直接结果就减少了全局的特征信息。本小节将介绍三维特征描述子中的一位成员:点特征直方图(Point Feature Histog原创 2021-10-12 15:00:46 · 3766 阅读 · 0 评论 -
PCL中3D点云特征描述与提取(一)
PCL中3D点云特征描述与提取1 特征描述与提取的概念及相关算法1.1 3D形状内容描述子1.2 旋转图像(Spin Images)1.3 PCL中特征描述与提取模块及类2 点云特征描述与提取入门级实例解析2.1 PCL中描述三维特征相关基础2.1.1 理论基础 3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分,点云的识别、分割、重采样、配准、曲面重建等处理的大部分算法,都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分,一般分为局部特征描述和全局特征描述,例如局部的法线等几何形状特征原创 2021-10-12 00:16:20 · 11424 阅读 · 1 评论 -
PCL中采样一致性算法
PCL中采样一致性算法1 随机采样一致性相关概念及算法1.1 RANSAC随机采样一致性算法简介 在计算机视觉领域广泛应用各种不同的采样一致性参数估计算法,用于排除错误的样本,样本不同,对应的应用则不同,例如别除错误的配准点对,分割出处在模型上的点等。PCL中以随机采样一致性算法(RANSAC)为核心,同时实现了五种类似于随机采样一致性估计参数算法的随机参数估计算法,例如随机采样一致性估计(RANSAC)、最大似然一致性估计(MLESAC)、最小中值方差一致性估计(LMEDS)等,所有的估计参数算法都原创 2021-10-08 14:54:03 · 3651 阅读 · 5 评论 -
PCL中点云关键点提取
PCL中点云关键点提取1 关键点概念及相关算法1.1 NARF关键点1.2 Harris关键点1.3 PCL中keypoints模块及类介绍2 关键点入门级实例解析2.1 如何从深度图像中提取NARF关键点2.2 SIFT关键点提取2.3 Harris关键点提取 关键点也称为兴趣点,它是2D图像、3D点云或曲面模型上,可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。从技术上来说,关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量小很多,它与局部特征描述子结合在一起,组成关键点描述子,常用来形成原始数据的紧凑原创 2021-10-05 00:41:30 · 7774 阅读 · 5 评论 -
PCL点云与深度图像
PCL中点云与深度图像1 RangeImage概念及相关算法1.1 深度图像简介1.2 PCL中RangeImage的相关类2 从一个点云创建一个深度图像 目前,深度图像的获取方法有:激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法等。针对深度图像的研究重点主要集中在以下几个方面:深度图像的分割技术,深度图像的边缘检测技术,基于不同视点的多幅深度图像的配准技术,基于深度数据的三维重建技术,基于深度图像的三维目标检测技术,深度数据的多分辨率建模和几何压缩技术等。在PCL中深度图像原创 2021-09-30 14:48:14 · 4975 阅读 · 3 评论 -
PCL点云滤波器总结
PCL入门教程—点云滤波2 编写动作服务器2.1 编写动作服务器代码 在获取点云数据时,2 编写动作服务器 首先,让我们来编写一个动作服务器,该动作服务器使用我们在ROS2入门教程—创建一个动作消息(action)一文中创建的用来计算斐波那契序列的动作。2.1 编写动作服务器代码 在action_tutorials_cpp/src目录下创建新文件fibonacci_action_server.cpp,然后拷贝如下代码:...原创 2021-09-27 14:56:48 · 3191 阅读 · 1 评论