Peter Yuen-CSDN博客

原创 pcl源码分析之icp匹配（二）

继续pcl里icp算法的源码分析，这里分析下computeTransformation函数里的关键函数和变量。分析了下computeTransformation函数里的transformCloud和determineRequiredBlobData函数。时间有限，这次就到这里。未完待续~~

2024-09-14 18:03:50 245

原创 pcl源码分析之icp匹配（一）

icp算法是点云匹配的常用方法之一，这里将pcl源码关于icp部分做一下解析，以加深对原理和代码的理解。总结了一下pcl icp匹配得源码，本来打算一次性写完的，发现原理以及代码还是比较复杂的，需要分多次写完，不过收获还是颇多，未完待续~~

2024-09-10 20:37:38 272

原创 pcl源码分析之高斯滤波（平滑）

高斯平滑是点云滤波中常见的方法之一，这里将pcl高斯滤波的源码分析一下，加深对原理和代码的理解。分析了一下pcl里高斯滤波的源码及其原理，有些收获，其实和图像处理中的高斯滤波原理差不多，唯一不同的的是高斯核一个是二维的，一个是三维的。

2024-09-05 16:19:06 450

原创 pcl源码分析之随机采样一致性直线拟合

直线拟合是点云处理的常用方法之一，这里将pcl里随机采样一致性直线拟合的源码分析一下，加深对原理以及代码的理解。总结了一下pcl里随机采样一致性直线拟合的源码和原理，后续有新的发现再更新。

2024-09-05 11:10:57 407

原创 pcl源码分析之随机采样一致性平面拟合

平面拟合是点云处理的常规操作，这里将pcl里随机采样一致性平面拟合的源码做一下分析，加深对原理以及代码的理解。学习总结了一下pcl里随机采样一致性平面拟合的原理和代码结构，很有收获，后续有新的发现再更新。

2024-08-26 13:51:08 650

原创空间直线一般方程转点向方程C++

空间直线方程一般有3种形式，可以互相转换，这里将一般式转到点向式（对称式）的方法用C++实现一下，可以回顾一下空间直线方程的基础知识。

2024-08-20 19:59:10 287

原创 pcl源码分析之法向量

点云处理中，法向量是一个很重要的参数，这里分析下pcl计算法向量的源码，加深对原理的理解。大概原理和流程可以参考这篇博文。总结了一下pcl里求取点云法向量的计算方法和代码流程，后续有新的发现和领悟再补充。

2024-08-19 20:19:11 451

原创 pcl源码分析之统计滤波

统计滤波对于处理点云杂点有着广泛的用途，在此将pcl的统计滤波源码分析总结一下。分析了下pcl统计滤波这块的源码，了解其原理，在调用时方便设置参数。

2024-08-14 17:13:26 213

原创 pcl源码分析之欧式聚类

聚类是点云处理的常规操作之一，在此将pcl的聚类源码分析总结一下。分析了下pcl欧式聚类这块的源码，不管是代码风格还是算法设计思路都很有收获。

2024-08-14 14:08:48 235

原创 pcl拟合之平面拟合与直线拟合

pcl拟合各种形状，得到相关参数并对参数进行后续处理，是点云处理中的基本操作，这里总结一下平面与直线操作。总结了一下pcl拟合平面和直线的方法，后续遇到其他情况再补充。

2024-08-12 20:16:57 421

原创 pcl点云滤波总结

pcl常见滤波有体素滤波、直通滤波、统计滤波、半径滤波、高斯平滑（滤波）等，这里将遇到的滤波方式总结下。点云滤波在点云预处理中很重要，直接影响后续处理的效率和质量，这里对pcl点云滤波做了下总结，后续遇到新的滤波方式再补充。

2024-08-12 16:33:35 205

原创三维空间点在直线上的投影C++

三维空间中点在直线上的投影，推导方式参考这篇博客：https://blog.csdn.net/weixin_44329757/article/details/120047845。

2024-08-02 13:23:25 292

原创 pcl点云可视化总结

pcl可视化在点云处理中非常重要，这里将常见的几种类型总结一下。总结了一下pcl可视化的常用函数，后续遇到新的类型再补充添加。

2024-08-02 11:28:46 381

原创 pcl kdtree的几点总结

在使用pcl处理点云的过程中，发现kdtree使用率比较高，这里总结一下应用kdtree需要注意的几点在点云处理中，kdtree有着很广泛的用途，利用kdtree快速的查找近邻点，从而求取点云密度、区域生长等等。

2024-07-29 14:46:51 296

原创 pcl点云匹配ICP、NICP、NDT用法实例C++

pcl常见点云匹配方法使用方式，包括ICP、NICP、NDT。总结了下pcl常用的点云匹配方法，后续遇到新的再继续更新。总体上NDT耗时会长很多，效果上三者孰优孰劣不好说，听说在开源领域，NICP是效果最好的ICP匹配方法。

2024-07-23 20:17:15 443

原创 opencv处理深度图基本操作

opencv处理深度图，和处理普通图像差不多，但是有一些地方需要注意。opencv数据类型对应关系：总结了下opencv对深度图常规操作，后续遇到新情况继续添加补充。

2024-07-16 10:30:27 634

原创 pcl读取各类型点云并显示C++

pcl读取各类型点云（C++），包括：pcd、ply、txt，后续遇到新类型继续补充。

2024-07-13 15:04:41 340

原创三维空间任意一点绕任意轴线旋转C++

三维空间任意一点绕任意轴线旋转的C++实现，公式推导以及matlab实现请参照该链接：https://blog.csdn.net/maple_2014/article/details/104443928

2024-07-09 16:40:08 394

weixin_39425383的博客