Quentin的博客

第五章 双目立体视觉系统一、平行视图1.基础矩阵的另一种形式之前定义了基础矩阵\(F={{{K}'}^{-T}}[{{T}_{\times }}]R{{K}^{-1}}\)极几何不妨设世界坐标系和\({{O}_{1}}\)摄像机坐标系重合，\({e}'\)可以看成是\({{O}_{1}}\)在第二个像平面上投影的结果。因此可以得到：\[{e}'={K}'\left[ \begin{matrix} R & T \\\end{matrix} ...

第四章 三维重建基础与极几何一、三维重建基础1. 三角化模型三角化模型在理想情况下，\(P=l\times {l}'\)。但是由于噪声的存在，两条直线通常不相交，因此就存在新的问题：已知\(p\)和\({p}'\)，\(K\)和\({K}'\)以及\(R\)和\(T\)，如何求解\(P\)的三维坐标？（可通过线性解法和非线性解法求解）最优化求解模型寻找\({{P}^{*}}\)，使得\(d(p,M{{P}^{*}})+d({p}',{M}'{{P}...

第三章 单视图测量一、2D变换1. 等距变换（欧式变换）\[\left[ \begin{matrix} {{x}'} \\ {{y}'} \\ 1 \\\end{matrix} \right]=\left[ \begin{matrix} R & t \\ 0 & 1 \\\end{matrix} \right]\left[ \begin{matrix} x \\ y \\ 1 \\\end{matrix} \right]={{H}_...

第二章 摄像机标定一、摄像机标定1. 符号更换世界坐标：\[{{P}_{w}}\to P\]像素坐标：\[{{P}_{h}}^{\prime }\to p\]2.标定问题标定问题前提：世界坐标系中\({{P}_{1}},{{P}_{2}},\cdots ,{{P}_{n}}\)位置已知，图像中\({{p}_{1}},{{p}_{2}},\cdots ,{{p}_{n}}\)位置已知目标：计算摄像机内、外参数3. 部分求解过程...

第一章 摄像机几何一、针孔摄像机和透镜1. 针孔摄像机的原理如果将胶片直接放置在物体前方，物体的每一个点都会发散出很多束光线，胶片上的每一个点都会叠加物体不同位置发出的光线，这样没有办法在胶片上清晰地成像。将胶片直接放置在物体前方如果在物体和胶片中间加一块隔板，隔板中间有一个小针孔，这样隔板会滤除大部分对成像产生干扰的光束，最后在胶片上呈现出一个倒立的像。这就是“小孔成像”原理的直观解释。添加屏障以减少模糊针孔摄像机就利用了...

写在前面：Meshroom是一款基于AliceVision的开源的三维重建软件。当合理拍摄一组照片时，Meshroom就可以根据这些照片建立物体及环境的三维模型。由于软件在不断更新，使用方法有了细微的差别。1. 官网下载链接AliceVision | Meshroom - 3D Reconstruction Software打开上面的链接，根据系统选择对应版本下载。这里下载的是Windows版本的Meshroom。安装好...