Matlab robotics toolbox是matlab 中关于机器人建模、规划、正向/逆向运动学,正向/逆向动力学的一款仿真软件。其系统地继承了机器人学的大部分内容,助力大家在机器人的学习和开发。
关于其版本,目前用的比较多的是6.5 和9.10 ,也有最新的版本,但是基本上都是基于后者进一步更新。大家学习工具箱首先要深刻体会工具箱中的函数,机械臂的建模和运动学等的研究都是基于工具箱的函数进行的。因此有必要首先带领大家学习以下工具箱的函数,并且给出实例。
创建机器人的两个最重要的函数是:Link和Seriallink,在一些文章张会有具体的用法。
下面我们首先给出一款ABB工业机器人的建模
clear;
clc;
%建立机器人模型
% theta d a alpha offset
SL1=Link([0 0 0.150 -pi/2 0 ],'standard');
SL2=Link([0 0 0.700 0 0 ],'standard');
SL3=Link([0 0 0.109 -pi/2 0 ],'standard');
SL4=Link([0 0.600 0 pi/2 0 ],'standard');
SL5=Link([0 0 0 -pi/2 0 ],'standard');
SL6=Link([0 0.065 0 0 0 ],'standard');
robot1=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','robot');
figure(1),teach(robot1);
Link 的类属性(读/写):
theta:D-H参数
d:D-H参数
a:D-H参数
alpha:D-H参数
sigma: 默认0,旋转关节;1,移动关节
mdh: 默认0,标准D-H;1,改进D-H
offset:关节变量偏移量
qlim:关节变量范围
m: 质量
r: 质心
I: 惯性张量
B: 粘性摩擦
Tc: 静摩擦
G: 减速比
Jm: 转子惯量
Seriallink 的类属性(读/写):
links :连杆向量
gravity :重力加速度
base :基座标系
tool:与基座标系的变换矩阵
qlim :关节极限位置
offset :关节偏移量
name :机器人的名字
manuf :制造者的名字
comment: 注释
建立出的机械臂的模型如上图所示。实际在建模的过程中可能会出错,包括DH表格可能和实际的有错误,这个主要是由于自己对坐标系的理解和工具箱不一致所导致的。对于此种情况可以加个人的QQ 920254708.给与解决。
总之,初步接触机器人工具箱的需要注意以下几个总结:
1 首先理解机械臂的DH表格
2 理解机器人工具箱是用m函数去实现常规和繁复 的运算和建模
3 理解机器人工具箱不是万能的,需要结合自己对机器人的理解来实现相关功能
4 机器人工具箱使用 由 link建模-》SerialLink机器人建模-》teach验证-》相关函数运算等组成