SLAM的傻瓜教程 SLAM for Dummies

初识SLAM

  之前只是大概的知道SLAM概念，但是看哪部分都是糊里糊涂，偶尔在知乎上看见了有人推荐入门教程，SLAM for Dummies,英文版很好找，词汇也都还挺简单的，就看了一下，作为本人有生以来第一个博客发一下，哈哈（师兄教的，发博客还有利于自己理解和记忆，哈哈）
  那个傻瓜教程介绍了很多东西，我按照自己的整理了一些

WHY SLAM

  里程计Odom不准确并不能如实反映自己所在位置，误差大，就算利用雷达测出周围有东西，也不能很好mapping，所以利用EKF（扩展卡尔曼滤波），结合里程计和路标干活。

大致处理过程

  SLAM包含很多部分，主要有：路标提取，数据关联，状态估计，状态更新，地标更新。处理过程大致如图：

小零件

handware硬件

• 机器人
  这个不用说，没个机器人难道拿着雷达到处跑？
• ran