SLAM的傻瓜教程 SLAM for Dummies

最新推荐文章于 2023-10-07 16:21:09 发布
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初识SLAM

  之前只是大概的知道SLAM概念，但是看哪部分都是糊里糊涂，偶尔在知乎上看见了有人推荐入门教程，SLAM for Dummies,英文版很好找，词汇也都还挺简单的，就看了一下，作为本人有生以来第一个博客发一下，哈哈（师兄教的，发博客还有利于自己理解和记忆，哈哈）
  那个傻瓜教程介绍了很多东西，我按照自己的整理了一些

WHY SLAM

  里程计Odom不准确并不能如实反映自己所在位置，误差大，就算利用雷达测出周围有东西，也不能很好mapping，所以利用EKF（扩展卡尔曼滤波），结合里程计和路标干活。

大致处理过程

  SLAM包含很多部分，主要有：路标提取，数据关联，状态估计，状态更新，地标更新。处理过程大致如图：
这里写图片描述

小零件

handware硬件

  • 机器人
    这个不用说，没个机器人难道拿着雷达到处跑？
  • ran
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SLAM FOR DUMMIES 第5-8章 中文翻译
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SLAM新手入门史上最详细介绍。 SLAM for Dummies- A Tutorial Approach to Simultaneous Localization and Mapping By the ‘dummies’ Søren Riisgaard of contents 1. TABLE OF CONTENTS.........................................................................................................2 2. INTRODUCTION ...................................................................................................................4 3. ABOUT SLAM........................................................................................................................6 4. THE HARDWARE..................................................................................................................7 THE ROBOT....................................................................................................................................7 THE RANGE MEASUREMENT DEVICE.................................................................................................8 5. THE SLAM PROCESS .........................................................................................................10 6. LASER DATA.......................................................................................................................14 7. ODOMETRY DATA.............................................................................................................15 8. LANDMARKS......................................................................................................................16 9. LANDMARK EXTRACTION..............................................................................................19 SPIKE LANDMARKS .......................................................................................................................19 RANSAC....................................................................................................................................20 MULTIPLE STRATEGIES..................................................................................................................24 10. DATA ASSOCIATION.....................................................................................................25 11. THE EKF ..........................................................................................................................28 OVERVIEW OF THE PROCESS ..........................................................................................................28 THE MATRICES.............................................................................................................................29 The system state: X..................................................................................................................29 The covariance matrix: P.........................................................................................................30 The Kalman gain: K.................................................................................................................31 The Jacobian of the measurement model: H.............................................................................31 The Jacobian of the prediction model: A ..................................................................................33 The SLAM specific Jacobians: Jxr and Jz ..................................................................................34 The process noise: Q and W.....................................................................................................35 The measurement noise: R and V .............................................................................................35 STEP 1:UPDATE CURRENT STATE USING THE ODOMETRY DATA.......................................................36 STEP 2:UPDATE STATE FROM RE-OBSERVED LANDMARKS ..............................................................37 STEP 3:ADD NEW LANDMARKS TO THE CURRENT STATE.................................................................39 12. FINAL REMARKS...........................................................................................................41 3 13. REFERENCES: ................................................................................................................42 14. APPENDIX A: COORDINATE CONVERSION.............................................................43 15. APPENDIX B: SICK LMS 200 INTERFACE CODE......................................................44 16. APPENDIX C: ER1 INTERFACE CODE .......................................................................52 17. APPENDIX D: LANDMARK EXTRACTION CODE ....................................................82
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