APM测量转速

        笔者用的是4.1.1版APM代码,霍尔传感器检测到磁极通过从5V变化0V。

一、源码分析

        先用类图分析。

        

        AP_RPM是前端类，包含AP_RPM_Backend子类。每个具体的实现方式(光流，霍尔传感器等)继承AP_RPM_Backend类，在AP_RPM初始化的时候能根据参数初始化对应的子类，这是C++动态编译的一种特性，也是相对与c语言的一种优势。

        

        具体实现代码如图所示。new一个对应的对象，并将指针地址存如drivers数组中。通过drivers指针数组访问对应实例化对象的update函数。该类的初始化见init_ardupilot()函数。函数调用流程见下图：

        

        rpm_update()函数通过调度器每40Hz调用一次。 

        笔者是霍尔传感器，因此实例化的对象是AP_RPM_Pin(这里由参数控制，具体见第二大点)。故分析AP_RPM_Pin::update()函数。

        

        在AP_RPM_Pin::update()中完成GPIO端口配置，中断设置。get_pin()获取GPIO引脚号，该号码在这个文件定义。这里边有个坑，笔者一开始设置成54，按文件的定义，应该是PWM5触发中断，实际上触发不了中断，后来设置到62，PWM13才成功触发。  

        通过hal.gpio->attach_interrupt()函数设置中断函数，由于笔者的霍尔传感器触发下降沿，因此这里设置成下降沿中断。      

        irp_state[state.instance].dt_count在中断函数被赋值，两次中断时间间隔在100us到1s之间，该值加1。故测量的转速范围在[60,600000]rpm。见中断函数irq_handle();

        转速的计算方法见这里。

二、参数设置

         这里的参数设置与代码版本有关，笔者用的是4.1.1版的代码，故有BRD_PWM_COUNT参数，将该参数设置成4。意为4个PWM输出。

        

        接着设置RPM库的参数。

                 

         RPM最多实例化两个对象，因此这里只能设置RPM和RPM2的参数。RPM_TYPE对应着_type[i]变量，在AP_RPM::init()函数中使用，决定着实例化什么子类。

        RPM_PIN设置GPIO引脚编号，get_pin()函数会返回该引脚编号。编号定义见这里。

三、试验结果

        

参考文献 ：RPM Measurement — Copter documentation

                   ardupilot/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef at master · ArduPilot/ardupilot · GitHub